Yukarıdaki formülde J(Q) robot jako

Yukarıdaki formülde J(Q) robot jakobyenini tanımlamaktadır. Bu sebeple önerilen sistemde uç işlevcisi hızları bulunduktan sonra robot jakobyeni her bir çevrimde bulunarak hareketlilik hesabı için kullanılmaktadır. (3) ile tanımlı ölçüt önerilen sistemde değişen kazanç ile birlikte yüksek hızlarla hızlı yakınsama sağlanırken robot hareketi hakkında bilgi sağlayarak hız sınırlandırmaya yardımcı olması hedeflenmiştir. Şekil 1’de gösterildiği üzere bu ölçüt terimi de FL birimi girişi olarak bulunmaktadır. FL biriminin kuralları ve üyelik fonksiyonları tanımlanırken hız sınırları üzerindeki etkileri de göz önünde bulundurulmuştu

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在上式中，J(Q) 定义了机器人雅可比行列式。出于这个原因，在所提出的系统中，机器人 jakobyen 用于移动性计算，方法是在找到最终功能速度后的每个循环中进行。(3) 定义的标准旨在通过提供有关机器人运动的信息来帮助限制速度，同时在所提出的系统中以不同的增益提供高速收敛。如图 1 所示，该标准项也可用作 FL 单位输入。在定义 FL 单元的规则和隶属函数时，还考虑了它对速度限制的影响。

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上述公式用于定义机器人jakob J（Q）。因此，在拟定系统中找到飞行操作员的速度后，该公式用于计算机器人在每个回路中的运动速率。在提供机器人运动信息的同时，它旨在帮助限制速度。如图1所示，这个尺寸术语也是一个FL单位条目。在定义FL单位的规则和成员函数时，也会观察到对速度限制的影响。

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在上面的公式中，J(Q)定义了机器人的雅可比。因此，当在建议的系统中找到末端执行器时，机器人Jakob将用于运动计算。(3)在建议的系统中提供高速收敛，同时提供有关机器人运动的信息，以帮助限制速度如图1所示，该术语也作为FL单位条目提供。定义FL单元的规则和成员函数时，还考虑了速度限制的影响

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