1) Locating part The locating part

1) Locating part The locating part is constructed by the kinematic chain from the class II Assur group. This part solves the problem of misalignments to achieve the kinematic compliance, and provides place to mount the timing belt mechanism (TBM). 2) Anti-gravity torque generating part The PGCU is used to generate anti-gravity torque which balances the LBB to achieve the static compliance. 3) Torque transmission part The TBM mounted on the locating part is used to transmit the angle and torque between the LBB and the PGCU. This makes it possible to locate the heavy PGCU near the base to reduce the distal inertia, and thus meets the dynamic compliance.

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1) 定位部分定位部分由 II 类 Assur 组的运动链构成。这部分解决了 错位问题以实现运动顺应性，并提供安装正时皮带机构 (TBM) 的位置。 2) 反重力扭矩产生部分 PGCU 用于产生反重力扭矩，平衡LBB 以达到静态 柔顺。 3）扭矩传递部分安装在定位部分的TBM用于传递LBB和 PGCU之间的角度和扭矩。这样可以将较重的 PGCU 定位在基部附近，以减少远端惯性，从而满足动态 顺应性。

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1）定位部件定位部件由II类杆组的运动链构成。这一部分解决了 未对准以实现运动一致性，并提供安装正时皮带机构（TBM）的位置。 2）反重力扭矩产生部件PGCU用于产生反重力扭矩，平衡LBB以实现静态扭矩 顺从 3）扭矩传输部件安装在定位部件上的TBM用于传输LBB和机架之间的角度和扭矩 PGCU。这使得将重型PGCU放置在底座附近以减少远端惯性成为可能，从而满足动态要求 顺从

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1)定位部件定位部件由来自II级杆组的运动链构成。这部分解决了未对准，以实现运动顺应性，并提供安装正时皮带机构(TBM)的位置。2)反重力力矩产生部分PGCU用来产生反重力力矩，平衡LBB，达到静止合规。3)扭矩传递部件安装在定位部件上的TBM用于传递LBB和PGCU。这使得有可能将重的PGCU定位在基部附近以减少远端惯性，从而满足动态合规。

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