图2-15左侧：图中的圆表示协方差，由于在运动过程中会不断添加噪声，所

图2-15左侧：图中的圆表示协方差，由于在运动过程中会不断添加噪声，所以协方差越来越大。右侧:存在路标时，协方差会明显减小。

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The left side of Figure 2-15: The circle in the figure represents the covariance. Because noise is constantly added during the movement, the covariance becomes larger and larger. Right: When there are road signs, the covariance will be significantly reduced.

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Figure 2-15 to the left: The circle in the figure represents the co-variance, which is getting larger and larger because noise is constantly added during motion. Right: Co-variance decreases significantly when road signs are present.

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On the left side of figure 2-15: the circle in the figure represents the covariance. Since noise will be added continuously in the process of motion, the covariance becomes larger and larger. Right side: the covariance will be significantly reduced when there are road signs.

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