对履带式无人车运动学进行建模，并考虑到滑转、滑移现象对协同编队的影响进

对履带式无人车运动学进行建模，并考虑到滑转、滑移现象对协同编队的影响进行进一步地分析，确定了履带式无人车的滑动运动学模型。

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The kinematics of the crawler unmanned vehicle is modeled, and the influence of slip and slip phenomena on the cooperative formation is further analyzed, and the sliding kinematics model of the crawler unmanned vehicle is determined.

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The track-type unmanned vehicle kinematics is modeled, and the sliding kinematic model of track-type unmanned vehicle is determined by further analysis of the effects of slip and slip phenomena on the collaborative formation.

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In this paper, the kinematics model of tracked unmanned vehicle is established, and the influence of slip and slip on cooperative formation is further analyzed, and the sliding kinematics model of tracked unmanned vehicle is determined.<br>

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