1) Locating part The locating part

1) Locating part The locating part is constructed by the kinematic chain from the class II Assur group. This part solves the problem of misalignments to achieve the kinematic compliance, and provides place to mount the timing belt mechanism (TBM). 2) Anti-gravity torque generating part The PGCU is used to generate anti-gravity torque which balances the LBB to achieve the static compliance. 3) Torque transmission part The TBM mounted on the locating part is used to transmit the angle and torque between the LBB and the PGCU. This makes it possible to locate the heavy PGCU near the base to reduce the distal inertia, and thus meets the dynamic compliance.

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1) 定位部分定位部分由 II 类 Assur 组的运动链构成。这部分解决了错位问题以实现运动顺应性，并提供安装正时皮带机构 (TBM) 的位置。<br>2) 反重力扭矩产生部分 PGCU 用于产生反重力扭矩，平衡LBB 以达到静态柔顺。<br>3）扭矩传递部分安装在定位部分的TBM用于传递LBB和PGCU之间的角度和扭矩。这样就可以将较重的 PGCU 定位在基部附近，以减少远端惯性，从而满足动态顺应性。

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1）定位部件定位部件由II类杆组的运动链构成。该部件解决了错位问题，以实现运动柔顺性，并提供了安装正时皮带机构（TBM）的位置。<br>2）反重力扭矩产生部件PGCU用于产生反重力扭矩，平衡LBB以实现静态柔顺性。<br>3）扭矩传输部件安装在定位部件上的TBM用于传输LBB和PGCU之间的角度和扭矩。这使得将重型PGCU放置在底座附近以减少远端惯性成为可能，从而满足动态顺应性。

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1)定位部件定位部件由来自II级杆组的运动链构成。这部分解决了不对准的问题，以实现运动的灵活性，并提供了安装正时皮带机构(TBM)的地方。2)反重力力矩产生部分PGCU用来产生反重力力矩，平衡LBB，达到静态柔顺。3)扭矩传递部分安装在定位部分上的TBM用于传递LBB和PGCU之间的角度和扭矩。这使得有可能将重PGCU定位在基部附近以减少远端惯性，从而满足动态顺应性。

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