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机器人运动模型采用圆弧运动近似， o点为运动中心， ol为移动机器人车
机器人运动模型采用圆弧运动近似， o点为运动中心， ol为移动机器人车体中心，圆弧运动的半径用r表示，车体直径用l表示，左轮和右轮的运动角速度和线速度分别为w1 、w2 和vl 、vr 。运动过程中车体的角速度为w，根据运动学关系可得：
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The robot motion model is approximated by circular motion, o point is the center of motion, ol is the center of the mobile robot body, the radius of the circular motion is represented by r, the diameter of the car body is represented by l, and the angular velocity and linear velocity of the left and right wheels are respectively For w1, w2 and vl, vr. The angular velocity of the car body during the movement is w, which can be obtained according to the kinematic relationship:
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The robot motion model uses arc motion approximation, o point is the center of motion, ol is the center of the mobile robot body, the radius of arc motion is represented by r, the body diameter is represented by l, and the movement angle speed and line speed of the left and right wheels are w1, w2 and vl, vr, respectively. The angular velocity of the car body during sports is w, which is available according to kinematic sororise:
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The motion model of the robot is approximated by circular motion. O point is the motion center, ol is the center of the mobile robot body, the radius of the circular motion is expressed by R, the diameter of the car body is expressed by L, and the angular velocity and linear velocity of the left wheel and the right wheel are W1, W2 and VL, VR respectively. The angular velocity of the car body in the process of motion is w
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