The term s(0) is employed here to g

The term s(0) is employed here to get the desired feature that is (0) = 0. The nominal controller, u0, is used to stabilize the nominal system (the system without the lumped uncertainty and disturbance).The derivative of (18) according to time domain is obtained as

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此处使用术语s（0）来获得期望的特征，即？（0）=0。标称控制器u0用于稳定标称系统（该系统没有集总的不确定性和干扰）。<br>根据时域获得（18）的导数为

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此处使用术语 s（0）来获取所需的功能（0） = 0。标称控制器 u0 用于稳定标称系统（无块状不确定性和扰动的系统）。<br>根据时域获取的（18）的导数

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这里使用术语s（0）来获得所需的特征，即（0）=0。标称控制器u0用于稳定标称系统（无集总不确定性和干扰的系统）。<br>（18）对时域的导数如下：

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