Equality constraints are denoted in

Equality constraints are denoted in g(·) and the states x(t)and inputs u(t) are limited by box constraints X t and U t ,respectively. Using a direct method implies the discretizationwith a finite timespan ∆t of the continuous problem to obtaina static optimization problem:

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等式约束用 g(·) 表示，状态 x(t) 和输入 u(t) 分别受框约束 X t 和 U t 的限制 。使用直接方法意味着 用有限时间跨度 Δt 对连续问题进行离散化以获得 静态优化问题：

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等式约束用g（·）和状态x（t）表示 输入u（t）受框约束X t和u t的限制， 分别地使用直接方法意味着离散化 具有有限的时间跨度∆求连续问题的t 静态优化问题：

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等式约束用g()和状态x(t)表示并且输入u(t)受到盒约束X t和U t的限制，分别是。使用直接方法意味着离散化用有限时间跨度的连续问题得到静态优化问题:

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