Then we can tune the PPF parameters

Then we can tune the PPF parameters δ, δ¯, ϕi0 and thedesign parameters η1 , η2 and matrix P to guarantee thesuspension travel constraints (5). It should be noted that theparameters η1 and η2 are used for analysis only; they are notused in the control implementation. Thus, they can be set verysmall such that β1 is small to fulfill (35)–(37).

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然后，我们可以调整PPF参数δ，δ，ϕi0和 设计参数η1，η2和矩阵P，以保证 悬架行程约束（5）。应该注意的是， 参数η1和η2仅用于分析。它们未 在控件实现中使用。因此，可以将它们设置得非常 小，使得β1较小，可以满足（35）–（37）。

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然后，我们可以调整 PPF 参数δ，δi0 和 设计参数 +1 、2 +和矩阵 P，以保证 悬挂行程限制（5）。应当指出， 参数 +1 和 +2 仅用于分析;他们不是 用于控制实现。因此，它们可以设置非常 小，使+1是小完成（35）=（37）。

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ρ，然后我们可以调整参数δ 设计参数η1、η2和矩阵P，以保证 悬架行程限制（5）。需要注意的是 参数η1和η2仅用于分析；它们不是 在控件实现中使用。因此，它们可以设置为 小到β1小到满足（35）–（37）。

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