VI. CONCLUSIONA new robust FTC is d

VI. CONCLUSIONA new robust FTC is developed for robot manipulators using an adaptive fuzzy integral sliding mode control (AFISMC) and a disturbance observer (DO) (AFISMC-DO). The design procedure is started by analyzing the features of the ISMC for FTC system. Then, in order to enhance the performance of the system, an adaptive fuzzy logic system and a disturbance observer are developed and integrated into the nominal controller of the ISMC. In addition, an adaptive two-layer super-twisting algorithm is employed into the hybrid system to eliminate the chattering and enhance the tracking precision of the system. The nominal controller of the proposed method is built based on the backstepping control technique so that the adaptive law of the fuzzy logic system can be reconstructed properly based on Lyapunov criteria. The effectiveness of the proposed method is verified on the PUMA560 robot and compared with other advanced control methods. The comparison results verify the effectiveness of the proposed strategy.In this paper, the parameters of the proposed control method were chosen based on experiences or trial and error procedure. Therefore, the selected parameters were not the optimal values. In addition, the constraints of the control inputs were not considered (the output constraints of the system could be guaranteed already due to the property of the ISMC, as aforementioned discussion). In the future work, we will investigate algorithms/methods to obtaining the optimal parameters of the system and study the effectiveness of the proposed controller for the system under the input constraints.

0/5000

源语言: -

目标语言: -

结果 (简体中文) 1: [复制]

复制成功！

我们。结论 使用自适应模糊积分滑模控制（AFISMC）和干扰观察器（DO）（AFISMC-DO）为机器人操纵器开发了一种新的鲁棒FTC。通过分析用于FTC系统的ISMC的功能来开始设计过程。然后，为了增强系统的性能，开发了自适应模糊逻辑系统和干扰观测器，并将其集成到ISMC的标称控制器中。另外，在混合系统中采用了自适应的两层超扭曲算法，以消除颤动并提高系统的跟踪精度。该方法的标称控制器是基于反推控制技术构建的，从而可以基于Lyapunov准则正确地重构模糊逻辑系统的自适应律。在PUMA560机器人上验证了该方法的有效性，并与其他高级控制方法进行了比较。比较结果验证了所提策略的有效性。 在本文中，基于经验或反复试验的程序选择了所提出的控制方法的参数。因此，所选参数不是最佳值。此外，未考虑控制输入的约束（如前所述，由于ISMC的特性，已经可以保证系统的输出约束）。在未来的工作中，我们将研究算法/方法以获得系统的最佳参数，并研究在输入约束条件下所提出的控制器对于系统的有效性。

正在翻译中..

结果 (简体中文) 2:[复制]

复制成功！

六. 结论 使用自适应模糊积分滑动模式控制（AISMC）和干扰观察器（DO）（AISMC-DO）为机器人操纵器开发了新的坚固 FTC。设计过程通过分析 FTC 系统的 ISMC 功能开始。然后，为了提高系统的性能，开发了自适应模糊逻辑系统和干扰观察器，并集成到了 ISMC 的标称控制器中。此外，在混合系统中还采用了自适应的双层超扭算法，以消除抖动，提高系统的跟踪精度。该方法的标称控制器基于后步控制技术构建，使模糊逻辑系统的自适应定律能够根据Lyapunov标准进行正确的重构。在PUMA560机器人上验证了该方法的有效性，并与其他先进的控制方法进行比较。比较结果验证了拟议战略的有效性。 本文根据经验或试验错误程序，对所提出的控制方法的参数进行选择。因此，所选参数不是最佳值。此外，没有考虑控制输入的限制（如上述讨论，由于 ISMC 的财产，已经可以保证系统的输出约束）。在未来的工作中，我们将研究获取系统最优参数的算法/方法，并研究在输入约束下对系统建议的控制器的有效性。

正在翻译中..

结果 (简体中文) 3:[复制]

复制成功！

六、结论 采用自适应模糊积分滑模控制（AFISMC）和扰动观测器（DO），提出了一种新的鲁棒可折叠控制器（FTC）。通过分析可折叠车顶控制系统ISMC的特点，开始了设计过程。然后，为了提高系统的性能，设计了自适应模糊逻辑系统和干扰观测器，并将其集成到ISMC的标称控制器中。此外，在混合系统中采用了自适应双层超扭转算法，消除了抖振，提高了系统的跟踪精度。该方法基于backstepping控制技术构造了标称控制器，使得模糊逻辑系统的自适应律可以基于Lyapunov准则进行重构。在PUMA560机器人上验证了该方法的有效性，并与其它先进控制方法进行了比较。比较结果验证了该策略的有效性。 在本文中，所提出的控制方法的参数选择是根据经验或试错程序。因此，所选参数不是最佳值。此外，没有考虑控制输入的约束（如上所述，由于ISMC的特性，系统的输出约束已经可以得到保证）。在今后的工作中，我们将研究获得系统最优参数的算法/方法，并研究所提出的控制器在输入约束下对系统的有效性。

正在翻译中..

其它语言

本翻译工具支持: 世界语, 丹麦语, 乌克兰语, 乌兹别克语, 乌尔都语, 亚美尼亚语, 伊博语, 俄语, 保加利亚语, 信德语, 修纳语, 僧伽罗语, 克林贡语, 克罗地亚语, 冰岛语, 加利西亚语, 加泰罗尼亚语, 匈牙利语, 南非祖鲁语, 南非科萨语, 卡纳达语, 卢旺达语, 卢森堡语, 印地语, 印尼巽他语, 印尼爪哇语, 印尼语, 古吉拉特语, 吉尔吉斯语, 哈萨克语, 土库曼语, 土耳其语, 塔吉克语, 塞尔维亚语, 塞索托语, 夏威夷语, 奥利亚语, 威尔士语, 孟加拉语, 宿务语, 尼泊尔语, 巴斯克语, 布尔语(南非荷兰语), 希伯来语, 希腊语, 库尔德语, 弗里西语, 德语, 意大利语, 意第绪语, 拉丁语, 拉脱维亚语, 挪威语, 捷克语, 斯洛伐克语, 斯洛文尼亚语, 斯瓦希里语, 旁遮普语, 日语, 普什图语, 格鲁吉亚语, 毛利语, 法语, 波兰语, 波斯尼亚语, 波斯语, 泰卢固语, 泰米尔语, 泰语, 海地克里奥尔语, 爱尔兰语, 爱沙尼亚语, 瑞典语, 白俄罗斯语, 科西嘉语, 立陶宛语, 简体中文, 索马里语, 繁体中文, 约鲁巴语, 维吾尔语, 缅甸语, 罗马尼亚语, 老挝语, 自动识别, 芬兰语, 苏格兰盖尔语, 苗语, 英语, 荷兰语, 菲律宾语, 萨摩亚语, 葡萄牙语, 蒙古语, 西班牙语, 豪萨语, 越南语, 阿塞拜疆语, 阿姆哈拉语, 阿尔巴尼亚语, 阿拉伯语, 鞑靼语, 韩语, 马其顿语, 马尔加什语, 马拉地语, 马拉雅拉姆语, 马来语, 马耳他语, 高棉语, 齐切瓦语, 等语言的翻译.