之后当随机树中的叶子分布区域到最后是会覆盖到机械臂的整个路径的，然后就

之后当随机树中的叶子分布区域到最后是会覆盖到机械臂的整个路径的，然后就可以找到一条合适的路径路径。此次是基于RRT算法的节点判别的方式进行了改进，主要通过对ExtendTreeRobot函数来实现的。

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Later, when the leaf distribution area in the random tree eventually covers the entire path of the robotic arm, a suitable path can be found. This time, the method of node discrimination based on the RRT algorithm has been improved, mainly through the ExtendTreeRobot function.

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Then when the leaf distribution area in the random tree ends up covering the entire path of the robot arm, then you can find a suitable path path. This time, the node-based algorithm is improved, mainly through the ExtendTreeRobot function.

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After that, when the leaf distribution area in the random tree finally covers the whole path of the manipulator, then a suitable path can be found. This is based on the RRT algorithm node discrimination method has been improved, mainly through the extendtreeroot function to achieve.<br>

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