In the controller (46), the switchi

In the controller (46), the switching term was designed based on the conventional SMC, which provides big chattering. In addition, the sliding gain was selected based on the bounded value , which might not be obtained in advance in practical applications. To eliminate the chattering and to relax the assumption, an adaptive dual-layer supper-twisting algorithm [29], [30] is employed in this paper. Therefore, the switching term in (45) can be re-designed as

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在控制器（46）中，切换项是基于传统的SMC设计的，该SMC提供了很大的抖动。另外，滑动增益是基于有界值β选择的，在实际应用中可能无法预先获得。为了消除抖动并放松假设，本文采用了自适应双层超扭曲算法[29]，[30]。因此，可以将（45）中的开关项重新设计为

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在控制器（46）中，开关项基于传统的 SMC 设计，它提供了大颤动。此外，滑动增益是根据边界值选择的，在实际应用中可能无法提前获得。为了消除喋喋不休和放松假设，本文采用了自适应的双层晚餐扭曲算法[29]，[30]。因此，（45）中的开关项可以重新设计为

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在控制器（46）中，切换项是在传统滑模控制的基础上设计的，它提供了较大的抖振。另外，滑动增益的选取是基于有界值，这在实际应用中可能无法预先获得。为了消除抖振并放松假设，本文采用了自适应双层超扭转算法[29]，[30]。因此，可以将（45）中的开关项重新设计为<br>

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