摘要：为了解决激光导航AGV因定位计算方法不佳而引起的定位精度误差、定

摘要：为了解决激光导航AGV因定位计算方法不佳而引起的定位精度误差、定位计算失效等问题，本文应用激光全局定位原理及所研究的一种三角定位和三边定位算法相结合的方式，设计了相应的反光板匹配和质量准则算法。最后进行了相关的AGV定位导航实验分析，结果表明，利用激光雷达发射脉冲可以得到有效反光板的角度和坐标信息，再结合三边定位、三角定位的几何算法，最终得到了当前小车的全局位姿，实现了比较精确的全局定位。关键词：AGV；定位导航、全局位姿；反光板；

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摘要：为了解决激光导航AGV因定位计算方法不佳而引起的定位精度误差、定位计算失效等问题，本文应用激光全局定位原理及所研究的一种三角定位和三边定位算法相结合的方式，设计了相应的反光板匹配和质量准则算法。最后进行了相关的AGV定位导航实验分析，结果表明，利用激光雷达发射脉冲可以得到有效反光板的角度和坐标信息，再结合三边定位、三角定位的几何算法，最终得到了当前小车的全局位姿，实现了比较精确的全局定位。<br>关键词：AGV；定位导航、全局位姿；反光板；

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摘要：为了解决激光导航AGV因定位计算方法不佳而引起的定位精度误差、定位计算失效等问题，本文应用激光全局定位原理及所研究的一种三角定位和三边定位算法相结合的方式，设计了相应的反光板匹配和质量准则算法。最后进行了相关的AGV定位导航实验分析，结果表明，利用激光雷达发射脉冲可以得到有效反光板的角度和坐标信息，再结合三边定位、三角定位的几何算法，最终得到了当前小车的全局位姿，实现了比较精确的全局定位。<br>关键词：AGV；定位导航、全局位姿；反光板；

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Abstract: in order to solve the positioning accuracy error and positioning calculation failure caused by the poor positioning calculation method of laser navigation AGV, this paper designs the corresponding algorithm of reflector matching and quality criteria based on the principle of laser global positioning and a combination of triangle positioning and trilateral positioning algorithm. Finally, the experiment of AGV positioning and navigation is carried out. The results show that the effective reflector angle and coordinate information can be obtained by using the laser radar transmitting pulse. Combined with the geometric algorithm of trilateral positioning and triangle positioning, the current global positioning of the car is finally obtained, and the relatively accurate global positioning is realized.<br>Keywords: AGV; positioning navigation, global pose; reflector;<br>

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