According to the distance error and

According to the distance error and Angle error of landmark observation, the AGV is judged to be subject to external interference.Is the square of the distance difference between the predicted value and the observed value, which is normalized as:(53) 5 -In the formula, Sm is the Jacobian matrix of the observation function about the landmark position.N(0,1) is normally distributed.When the value is greater than 2.3, that is, when a small probability event occurs, it means that the observation of the channel has a large possibility of error due to the influence of external interference.The threshold value is set according to the number of observation landmarks, control and observation error covariance matrix. When the number of landmarks with large observation error exceeds the threshold value, the AGV is determined to be subject to external interference.The error of steering Angle is an important factor that leads to the inconsistencies in the prediction of SLAM algorithm, and the greater the error, the lower the prediction accuracy of SLAM.Is the square of the angular difference between the predicted value and the observed value, which is normalized as:

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根据地标观测的距离误差和角度误差，判断AGV受到外部干扰，为预测值与观测值之间的距离差的平方，归一化为： （53）5- 公式中，Sm是关于界标位置的观测函数的雅可比矩阵，N（0,1）是正态分布的，当该值大于2.3时，即发生小概率事件时，表示由于外部干扰的影响，通道的观测有很大的误差可能性。阈值是根据观测界标的数量，控制和观测误差协方差矩阵设置的。当观察误差大的界标的数量超过阈值时，确定AGV受到外部干扰。 转向角误差是导致SLAM算法预测不一致的重要因素，误差越大，SLAM的预测精度越低，是预测值与观测值之间角度差的平方，归一化为：

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根据地标观测的距离误差和角度误差，判断AGV受外部干扰。预测值与观测值之间的距离差的平方，该值被规范化为： (53) 5 - 在公式中，Sm 是有关地标位置的观测函数的雅各比矩阵。N（0，1）是正向分布的。当值大于 2.3 时，即当发生小概率事件时，这意味着由于外部干扰的影响，通道的观测极有可能出错。阈值根据观测地标数、控制和观测误差协方差矩阵数进行设置。当观测误差较大的地标数超过阈值时，AGV 被确定为受到外部干扰。 转向角度误差是导致S分系统算法预测不一致的重要因素，误差越高，SLAM的预测精度越低。预测值和观测值之间的角度差的平方，该值被规范化为：

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根据地标观测的距离误差和角度误差，判断AGV受外界影响干扰。是吗预测值与观测值距离差的平方，归一化为： （53）5- 式中，Sm是关于地标位置的观测函数的雅可比矩阵，N（0,1）为正态分发。什么时候值大于2.3，即发生小概率事件时，也就是说，由于外界因素的影响，通道的观测有很大的误差干扰。那个根据观测标志点的个数、控制和观测误差协方差矩阵设置阈值。当观测误差较大的标志点数目超过阈值时，确定AGV受到外界干扰。 转向角误差是导致SLAM算法预测不一致的重要因素，误差越大，预测精度越低猛击。是预测值与观测值角差的平方，归一化为：

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