Both CL-TSMC and CL-NTSMC are propo

Both CL-TSMC and CL-NTSMC are proposed to control the dynamics of quadrotor in presence of unknown dynamics,time-varying disturbances and input dead zone. The SLFN is employed to approximate system uncertainty while the DOB is constructed to deal with the compound disturbance. The ﬁnite-time convergence is guaranteed via Lyapunov analysis. Simulation results show that the composite estimator can follow uncertainty and the proposed method can efﬁcientlyimprove the tracking performance of quadrotor.

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既CL-TSMC和CL-NTSMC提出来控制四旋翼飞行器的动态未知动态，随时间变化的干扰和输入死区的存在。所述SLFN被用来近似系统的不确定性，而DOB被构造来处理化合物干扰。在无限时间收敛的Lyapunov分析保证。仿真结果表明，该复合估计可以遵循的不确定性，该方法能够英法fi ciently <br>提高四旋翼飞行器的跟踪性能。

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CL-TSMC和CL-NTSMC均提出在未知动力学、时变干扰和输入死区的情况下控制四旋翼的动力学。SLFN用于在DOB构建时近似系统不确定性，以处理复合扰动。通过利亚普诺夫分析保证有限时间收敛。仿真结果表明，复合估计器具有跟踪不确定性，该方法能有效<br>提高四旋翼的跟踪性能。

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提出了在未知动态、时变扰动和输入死区存在的情况下，用CL-TSMC和CL-NTSMC控制四转子系统的动力学。采用SLFN逼近系统不确定性，而DOB用于处理复合扰动。通过Lyapunov分析保证了有限时间收敛。仿真结果表明，该复合估计器能较好地跟踪不确定性，所提出的方法是有效的<br>提高四旋翼机的跟踪性能。

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