Additive manufacturing (known as 3-

Additive manufacturing (known as 3-D printing to the public) technologies are capable of fabricatingmechanical parts without the limitation of geometriccomplexity. If properly designed, a mechanism can alsobe automatically fabricated without the need of assembly.Considering these capabilities of 3-D printing, this paperpresents a novel pneumatic robot design that can befabricated by 3-D printing processes without the needof assembly. The key element of the proposed robot isthe innovative design of a pneumatic stepper motor thatallows control of multimotion pattern modes. The proposedpneumatic stepper design is based on a fan motor, thus,having a low requirement on airtightness, which makes itpossible for 3-D printing fabrication. For angular motioncontrol, a roller valve is added to the fan motor design. Bycontrolling the air pressure of the roller valve, continuousmotion and stepping motion can be obtained. Experimentshave shown that the angular velocity can also be controlledby varying the roller-valve air pressure. The effectivenessof the proposed concepts has been demonstrated by a 3-Dprinted nonassembly pneumatic robot. The printed robot,when connected with air tubes and a pneumatic controller,can perform simple pick and place operations. It is arguedthat the future functional nonassembly pneumatic roboticsystems could be 3-D printed for relevant industries.

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增材制造（众所周知的3D打印）技术能够制造 机械零件，而不受几何 复杂度的限制。如果设计得当，机构也 可以自动组装而无需组装。 考虑到3-D打印的这些功能，本文 提出了一种新颖的气动机器人设计，可以 通过3-D打印工艺进行制造，而无需 进行组装。拟议中的机器人的关键要素是 气动步进电机的创新设计，它 可以控制多种运动模式。所提出的 气动步进器设计基于风扇电动机，因此 对气密性的要求较低，这使得它 可能用于3-D打印制造。为了进行角运动 控制，在风扇电机设计中增加了一个滚动阀。通过 控制滚动阀的气压， 可以获得连续运动和步进运动。实验 表明，角速度也可以 通过改变辊阀的气压来控制。 3D 打印非装配式气动机器人已证明了所提出概念的有效性。印刷机器人 与空气管和气动控制器相连时， 可以执行简单的拾取和放置操作。有人认为 ，未来的功能性非组装式气动机器人 系统可以为相关行业进行3D打印。

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添加剂制造（公众称为三维打印）技术能够制造 无几何限制的机械部件 复杂性。如果设计得当，机制也可以 无需组装即可自动制造。 考虑到这些3D打印功能，本文 提出了一个新的气动机器人设计，可以 由三维打印过程制造，无需 组装。拟议机器人的关键要素是 气动步进电机的创新设计， 允许控制多动模式模式。建议 气动步进器设计基于风扇电机，因此， 有一个低要求的气密性，这使得它 3D打印制造的可能。对于角运动 控制，滚阀添加到风扇电机设计。由 控制滚阀的气压，连续 可以获得运动和步进运动。实验 已表明角度速度也可以控制 通过改变滚阀气压。有效性 建议的概念已经证明了一个三维 打印非组装气动机器人。印刷机器人， 当与气管和气动控制器连接时， 可以执行简单的挑选和放置操作。这是争论 未来的功能非组装气动机器人 系统可以为相关行业打印三维打印。

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附加制造（对公众称为3-D打印）技术能够制造 不受几何约束的机械零件 复杂性。如果设计得当，机构也可以 无需组装即可自动制造。 考虑到三维打印的这些能力，本文 提出了一种新颖的气动机器人设计方案，可以 无需三维打印工艺制作而成 总成。该机器人的关键部件是 气动步进电机的创新设计 允许控制多运动模式。提议的 气动步进电机设计基于风扇电机，因此， 对气密性要求不高，这使得 可用于三维打印制作。对于角运动 控制时，在风机电机设计中增加了一个滚柱阀。由 控制滚柱阀的气压，连续 可以得到运动和步进运动。实验 结果表明，角速度也可以控制 通过改变滚柱阀的空气压力。有效性 所提出的概念中的一个已经用三维模型演示了 印刷非装配气动机器人。印刷机器人， 当与空气管和气动控制器连接时， 可以执行简单的拾取和放置操作。这是有争议的 未来的功能性非装配式气动机器人 系统可以为相关行业进行三维打印。

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