The apparatus of claim 2, further i

The apparatus of claim 2, further including a smooth transition region (60C) aligning the flank (60B) and face (60A) of the flexspline (26).The apparatus of claim 1, 2 or 3, wherein the transition region profile (60C) is a straight line.The apparatus of any preceding claim, wherein the tooth profile of the flank (60B) of the flexspline is a circular arc segment.A method of making a harmonic drive gearing apparatus for transmitting rotary motion from an input drive to an output drive, comprising the steps of:a) forming a circular spline (28) with gear teeth (32, 62) thereon having a face profile (62A) and a flank profile;b) forming a flexspline (26) with gear teeth (30, 60) thereon having a face profile (60A) and a flank profile (60B);c) orming a wave generator (12) having a major axis (35) and a minor axis (36) for deforming said flexspline when rotated, to generate relative motion between the flexspline and the circular spline; anddefining at least a face profile of the gear teeth of the circular spline (28) by an arc segment of known curvature while defining a face profile of the gear teeth of the flexspline by a curve which allows several flexspline teeth to remain in contact with the teeth on the circular spline;

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3.根据权利要求2所述的设备，还包括使所述柔性花键（26）的所述侧面（60B）和所述面（60A）对准的平滑过渡区域（60C）。 4.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中，所述过渡区域轮廓（60C）是直线。 7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述柔性花键的所述侧面（60B）的齿廓是圆弧段。 一种制造用于将旋转运动从输入驱动传递到输出驱动的谐波驱动齿轮装置的方法，该方法包括以下步骤： a）形成带有花键齿（32、62）的圆形花键（28），该花键齿的齿廓为（ 62A）和侧面轮廓； b）形成柔性花键（26），在其上具有齿轮轮廓（60A）和侧面轮廓（60B）的齿轮齿（30、60）； c）对具有长轴（35）和短轴（36）的波发生器（12）进行定径，以使所述柔性花键在旋转时变形，以在柔性花键和圆形花键之间产生相对运动；并且 通过已知曲率的弧形段至少限定圆形花键（28）的齿轮齿的端面轮廓，同时通过允许多个柔性花键齿保持与之接触的曲线的曲线限定柔性花键的齿轮齿的端面轮廓。圆形花键上的齿；

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索赔 2 的装置，进一步包括平滑过渡区域（60C）对齐弯曲滑线（26）的齿面（60B）和面（60A）。 索赔 1、2 或 3 的装置，其中过渡区域轮廓（60C）是直线。 任何先前索赔的装置，其中弯曲条齿齿（60B）的齿形是圆形弧段。 制造谐波驱动齿轮装置的方法，用于将旋转运动从输入驱动器传输到输出驱动器，包括以下步骤： a）形成带有齿轮齿（32，62）的圆形样条线（28），其上有面轮廓（62A）和齿面轮廓; b）形成一个带齿轮齿（30，60）的柔性支带（26），其表面轮廓（60A）和齿面轮廓（60B）; c）将具有主轴（35）和次要轴（36）的波形发生器（12）变形，用于旋转时变形上述弯曲滑点，在弯曲条线和圆形样条线之间产生相对运动;和 通过已知曲率的弧段定义圆形样条线（28）齿轮齿的面部轮廓，同时通过曲线定义弹性线齿轮齿的面轮廓，该曲线允许多个弯曲齿与圆形样条线上的齿保持接触;

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根据权利要求2所述的装置，还包括对齐柔轮（26）的侧面（60B）和表面（60A）的平滑过渡区（60C）。 如请求项1、2或3之装置，其中过渡区轮廓（60C）为直线。 上述任何权利要求所述的装置，其中柔轮的侧面（60B）的齿廓是圆弧段。 一种制造谐波传动齿轮装置的方法，其用于将旋转运动从输入驱动器传送到输出驱动器，包括以下步骤： a）形成具有齿（32、62）的圆形花键（28），其上具有面轮廓（62A）和侧面轮廓； b）形成具有齿（30，60）的柔轮（26），其上具有面轮廓（60A）和侧面轮廓（60B）； c）形成长轴（35）和短轴（36）的波发生器（12），用于在旋转时使所述柔轮变形，以在柔轮和圆轮之间产生相对运动；以及 用已知曲率的圆弧段定义圆花键（28）的轮齿的至少一个面轮廓，同时用允许多个柔轮齿与圆花键上的轮齿保持接触的曲线定义柔轮轮齿的面轮廓；

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