When the speed of rotor 1 and rotor

When the speed of rotor 1 and rotor 3 increases, the speed of rotor 2 and rotor 4 decreases, resulting in positive rolling motion; when the speed of rotor 3 and rotor 4 increases, the speed of rotor 1 and rotor 2 decreases, the speed of rotor 1 and rotor 4 increases, the speed of rotor 2 and rotor 3 decreases, resulting in forward yaw motion; when the speed of four rotors increases (decreases), the UAV will generate vertical motion Move up (down). When the UAV is pitching, the rotating speed of rotor 3 and rotor 4 is greater than that of rotor 1 and rotor 2, so that the moment generated by the front and rear rotors is different, forming the pitching angle θ, generating the acceleration in the horizontal direction, and realizing the acceleration of forward flight. The pitching moment M of UAV is obtained from the moment formula M = fl,

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当转子1和转子3的速度增加时，转子2和转子4的速度降低，产生正滚动运动; 当转子3和转子4的速度增加时，转子1和转子2的速度降低，的转子1和转子4的速度增加时，转子2和转子3的速度降低，从而导致前向横摆运动; 当的四个转子的增加（减小）的速度，UAV将产生垂直运动向上移动（向下）。当UAV是俯仰，转子3和转子4的旋转速度比转子1和转子2的更大，从而由前部和后部的转子产生的力矩不同的是，形成的俯仰角θ，产生在加速水平方向，实现向前飞行的加速度。从时刻公式获得UAV的俯仰力矩M M = FL，

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当转子1和转子3的速度增加时，转子2和转子4的速度降低，导致正滚动运动;当转子3和转子4的速度增加时，转子1和转子2的速度降低，转子1和转子4的速度增加，转子2和转子3的速度降低，导致向前偏航运动;当四个转子的速度增加（降低）时，无人机将产生垂直运动向上移动（向下）。当无人机进行俯仰时，转子3和转子4的旋转速度大于转子1和转子2的转速，使前后转子产生的矩不同，形成俯仰角+，在水平方向产生加速度，实现前进飞行的加速。无人机的俯仰矩M是从公式M = fl的瞬间获得的，

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当转子1和转子3的转速增加时，转子2和转子4的转速降低，产生正的滚动运动；当转子3和转子4的转速增加时，转子1和转子2的转速降低，转子1和转子4的转速升高，转子2和转子3的转速降低，产生前向偏航运动；当四个旋翼的转速增加（降低），无人机会产生垂直上（下）下运动。无人机俯仰时，旋翼3、旋翼4的转速大于旋翼1、旋翼2的转速，使前后旋翼产生的力矩不同，形成俯仰角θ，产生水平方向的加速度，实现前飞加速度。无人机俯仰力矩M由力矩公式M=fl得出，<br>

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