ROVIO (Robust Visual Inertial Odome

ROVIO (Robust Visual Inertial Odometry) [9] employs an Iterated Extended Kalman Filter to tightly fuse IMU data with images from one or multiple cameras. The photometric error is derived from image patches that are used as landmark descriptors and is included as residual for the update step.

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ROVIO（鲁棒视觉惯性里程表）[9]使用迭代扩展卡尔曼滤波器将IMU数据与来自一台或多台摄像机的图像紧密融合。光度误差源自用作地标描述符的图像补丁，并作为更新步骤的残差包括在内。

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ROVIO （强视惯性 Odometry） [9] 使用经过重复的扩展卡尔曼过滤器将 IMU 数据与来自一个或多个摄像机的图像紧密融合。光度计误差源自用作地标描述符的图像修补程序，并作为更新步骤的残留部分包含在内。

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