外参用一个3×3的旋转矩阵r和3×1的平移向量t表示，以激光雷达坐标系

外参用一个3×3的旋转矩阵r和3×1的平移向量t表示，以激光雷达坐标系为基准，点p的相机坐标是由其在雷达坐标根据外参变换得到的，即：

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The external parameters are represented by a 3×3 rotation matrix r and a 3×1 translation vector t. Taking the lidar coordinate system as the reference, the camera coordinates of point p are obtained by transforming the radar coordinates according to the external parameters, namely:

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The outer parameter is represented by a 3-by-3 rotation matrix r and a translation vector t of 3 x 1, and the camera coordinates of point p are based on the external parameter seamount, i.e.:

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The external parameters are represented by a 3 × 3 rotation matrix R and a 3 × 1 translation vector T. the camera coordinates of point P are obtained from the external parameter transformation in the radar coordinates with reference to the lidar coordinate system<br>

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