对于不确定系统(1)，在假设1和假设2都满足的前提下，参数自适应规则(

对于不确定系统(1)，在假设1和假设2都满足的前提下，参数自适应规则(8)、扰动观测(9)和终端滑模控制器(4)能够保证整个闭环系统（10）的每个状态都是有界的，且滑模变量在有限时间内收敛到一个小的闭领域。

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For the uncertain system (1), under the premise that assumptions 1 and 2 are satisfied, the parameter adaptation rule (8), disturbance observation (9) and terminal sliding mode controller (4) can guarantee the entire closed-loop system (10) Each state of is bounded, and the sliding mode variable converges to a small closed domain in a finite time.

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For an uncertain system (1), the parameter adaptive rules (8), perturbation observations (9) and terminal slip mode controller (4) can ensure that each state of the entire closed-loop system (10) is bounded, and the slip variable converges to a small closed domain for a limited time, provided that both hypothesis 1 and 2 are satisfied.

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For the uncertain system (1), the parameter adaptive rule (8), disturbance observation (9) and terminal sliding mode controller (4) can ensure that each state of the closed-loop system (10) is bounded and the sliding mode variable converges to a small closed domain in a limited time.<br>

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