本文所提控制方法的创新之处在于不仅可以快速的稳定跟踪误差，而且能精确估

本文所提控制方法的创新之处在于不仅可以快速的稳定跟踪误差，而且能精确估计文中所说的混合扰动，同时避免了非奇异问题

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The innovation of the control method proposed in this paper is that it can not only quickly stabilize the tracking error, but also accurately estimate the hybrid disturbance mentioned in the text, while avoiding non-singular problems.

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The innovation of the control method proposed in this paper is that it can not only quickly and stability tracking error, but also accurately estimate the mixed disturbances mentioned in the text, and avoid the non-singular problems

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The innovation of the control method proposed in this paper is that it can not only stabilize the tracking error quickly, but also accurately estimate the mixed disturbance mentioned in the paper, and avoid the nonsingular problem<br>

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