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The tooth profile for this extended
The tooth profile for this extended contactharmonic drive gearing Appartus is defined by the equations: X=d/8[2θ-sin (2θ)]+1⁄2{u(θ)× h(θ)};and Y=d/4[1-Cos (2θ)]; where X and Y are the curve coordinates. The invention also comprises a harmonic drive gearing apparatus for transmitting rotary motion from an input drive to an output drive, including a rigid circular spline; a flexible flexspline arranged radially adjacent the circular spline; an oval wave generator arranged radially adjacent the circular spline adapted to deform the flexspline into a corresponding oval shape when rotated, to generate a rotative motion between the flexspline and the circular spline, each of the flexspline and the circular spline having a tooth profile which accommodates tooth inclination ofup to about 2 degrees to eliminate tooth interference between enmeshed engaged flexspline and circular spline teeth on a harmonic drive apparatus.
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这种扩展的接触谐波驱动齿轮装置的齿形由以下公式定义：X = d / 8 [2θ-sin（2θ）] + 1⁄2 {u（θ）×h（θ）}；并且Y = d / 4 [1-Cos（2θ）]; 其中X和Y是曲线坐标。本发明还包括一种谐波传动齿轮装置，用于将旋转运动从输入驱动装置传递到输出驱动装置，包括刚性圆形花键；柔性挠性花键，径向地布置在圆形花键附近；椭圆形波发生器，其径向邻近圆形花键布置，适于在旋转时将柔性花键变形为相应的椭圆形，以在柔性花键和圆形花键之间产生旋转运动，
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此扩展接触谐波驱动齿轮 Appartus 的齿形由方程定义：X_d/8[2]-辛 （2]）*1[2]（{2}）h（*）*;Y_d/4_1-Cos （2°）];其中 X 和 Y 是曲线坐标。本发明还包括一种谐波驱动齿轮装置，用于将旋转运动从输入驱动传输到输出驱动器，包括刚性圆形样条线;在圆形样条线旁径向排列的柔性柔性花样;椭圆形波发生器在旋转时，将调整的圆形样条线径向排列，以适应将弯曲的线变形成相应的椭圆形，在弯曲的花线和圆形样条线之间产生旋转运动，每个柔性样条线和圆形样条线都有一个齿形，可容纳高达2度左右的牙齿倾角，以消除谐波驱动装置上啮合的柔性样线和圆形样板齿之间的齿干扰。
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这种扩展接触谐波传动齿轮装置的齿廓由下列方程定义：X=d/8[2θ-sin（2θ）]+1/2{u（θ）×h（θ）}；Y=d/4[1-Cos（2θ）]；其中X和Y是曲线坐标。本发明还包括一种用于将旋转运动从输入驱动传递到输出驱动的谐波传动齿轮装置，包括一刚性圆花键；一柔性柔花键，其径向设置在圆花键附近；一椭圆波发生器，其径向设置在圆花键附近，适于将柔花键变形为旋转时对应的椭圆形，在柔轮和圆轮之间产生旋转运动，在谐波传动装置上，每个柔轮和圆轮都有一个齿廓，可将齿倾角调节到约2度，以消除啮合柔轮和圆轮齿之间的齿干涉。<br>
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