Since the PGCU designed according t

Since the PGCU designed according to Eq. (7.1) has already balanced the gravitational torque at point A induced by m1 and ml2 when l2 = l3, the remaining unbalanced gravitational torque τub is caused by ml2 at Δl2 (see Fig. 6), that is,

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由于根据方程式设计的 PGCU。（7.1）式已经平衡了当 l2 = l3 时 m1 和 ml2 在 A 点引起的重力力矩，剩余的不平衡重力力矩 τub 是由 ml2 在 Δl2 引起的（见图 6），即

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由于根据式（7.1）设计的PGCU已经平衡了l2=l3时m1和ml2在A点产生的重力力矩，剩余的不平衡重力力矩τub是由Δl2处的ml2引起的（见图6），即，

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自从PGCU根据Eq设计了。(7.1)已经平衡了m1和ml2在A点诱发的重力转矩当l2 = l3时，剩余的不平衡重力转矩τub是由ml2在δL2处引起的(见图6)，也就是说，

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