I. INTRODUCTION( 1 INCE traffic sce

导言<br>（1个因斯交通场景是复杂的，包括大量的信息，保持持续关注的交通标志是不是司机一件容易的事。因此，一些交通<br>数据（符号）可以错过几个原因，如道路场景的复杂性，高数视觉信息，或甚至驾驶员的应力或视觉疲劳[1]。为了帮助这个任务，一些驾驶者辅助系统已通过使用数据信息（即学会地理信息系统）或车载传感器（即激光，相机等）提供各种环境信息，比如有人建议在过去几年交通标志，限速，交通信号灯，人行横道，.... - ，或类似的行人或障碍物的任何其他信息。交通的具体功能灯，因为交通灯的位置和状态（80，停止或慎用）提供的交通环境的良好知识，如高概率十字路口/人行横道的，危险区域等检测应是非常有用的<br>在挡风玻璃上的信息。由于所有（或者的最上方）以前的作品只适用于暂停TRAFIC灯认可，我们建议在本文的通用模块化实时算法

I. INTRODUCTION<br>( 1 INCE traffic scenes are complex and include lots of information, keeping constant attention on the traffic signs is not an easy task for drivers. Therefore some traffic<br>data (signs) can be missed for several causes such as the complexity of the road scene, the high number of visual information, or even the driver' s stress or visual fatigue [1]. In order to assist this task, several driver assistant systems have been suggested in the past years using either database information (i.e. learned Geographic Information Systems) or on-vehicle sensors (i.e. laser, camera, etc.) to provide various environment information such as traffic signs, speed limits, traffic lights, crosswalks, .... -，or any other information like pedestrian or obstacles. The specific functionality of traffic lights detection shall be very useful since traffic lights position and state (80, stop or caution) provide good knowledge of the traffic environment such as high probability of crossroads/crosswalk, dangerous area, etc. Furthermore detecting traffic lights with an on-vehicle camera could also be used to improve fusion of GPS and camera visual data in order to make visual projection of road<br>information on the windshield. Because all (or the upmost of) the previous works were only applied for suspended trafic lights recognition, we propose in this paper a generic modular real-time algorithm

一、 导言<br>（1）由于交通场景复杂，信息量大，对驾驶员来说，时刻注意交通标志并不是一件容易的事情。因此有些交通<br>数据（标志）可能因多种原因而丢失，例如道路场景的复杂性、大量的视觉信息，甚至是驾驶员的压力或视觉疲劳[1]。为了协助完成这项任务，过去几年建议使用一些驾驶员辅助系统，使用数据库信息（即学习的地理信息系统）或车载传感器（即激光、摄像机等）来提供各种环境信息，如交通标志、限速、红绿灯、人行横道等。。。。-，或任何其他信息，如行人或障碍物。交通灯检测的特定功能应非常有用，因为交通灯的位置和状态（80，停止或警告）提供了对交通环境的良好了解，例如交叉路口/人行横道、危险区域的高概率，此外，利用车载摄像机检测交通信号灯也可用于改进GPS和摄像机视觉数据的融合，以实现道路的视觉投影<br>挡风玻璃上的信息。由于以往的所有（或大部分）工作都只适用于悬浮交通灯的识别，本文提出了一种通用的模块化实时算法