Gyroscopes are challenging underact

Gyroscopes are challenging underactuated systems which are commonly used as actuators in many kinds of plants, including underwater vehicles (Xu et al., 2018), satellites (Keshtkar et al., 2018) and ungrounded haptic devices (Walker et al., 2017), among others. Several works have been devoted to gyroscope control design, see Abbas et al. (2014); Reyes-Rodr´ıguez et al. (2017); Keshtkar et al. (2018). Those systems are subjected to unknown disturbances in the form of external torques. In this context, sliding mode control is a widely used strategy to cope with matched disturbances (Utkin, 1992). Sliding mode methods, however, are fragile when dealing with unmatched perturbations typically involved in underactuated systems. Many strategies have been developed to design robust control of underactuated systems towards the compensation (Aguilar-Iban˜ez et al., 2017) or attenuation of the disturbance eﬀects (Castanos and Fridman, 2011

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陀螺仪极具挑战性的是欠驱动系统，该系统通常在许多植物中用作驱动器，包括水下航行器（Xu等人，2018），卫星（Keshtkar等人，2018）和不接地的触觉设备（Walker等人，2017）。等等。有关陀螺仪控制设计的一些工作，请参见Abbas等。（2014）；雷耶斯·罗德·伊格兹（Reyes-Rodr´ıguez）等。（2017）; Keshtkar等。（2018）。这些系统受到外部扭矩形式的未知干扰。在这种情况下，滑模控制是一种广泛用于应对匹配干扰的策略（Utkin，1992）。但是，滑模方法在处理驱动不足的系统中通常涉及的无与伦比的扰动时非常脆弱。

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陀螺仪是具有挑战性的未反应系统，这些系统通常用作许多工厂中的执行器，包括水下飞行器（Xu等人，2018年）、卫星（Keshtkar等人，2018年）和未接地触觉装置（Walker等人，2017年），等等。有几件作品致力于陀螺仪控制设计，见阿巴斯等人（2014年）;雷耶斯-罗德格兹等人（2017年）;凯什特卡尔等人（2018年）。这些系统受到外部扭矩形式的未知干扰。在这种情况下，滑动模式控制是一种广泛使用的策略，用于应对匹配干扰（Utkin，1992 年）。但是，在处理异常异常的扰动时，滑动模式方法很脆弱。已制定许多战略，以设计对未执行系统进行有力控制，以补偿（Aguilar-Iban aez等人，2017年）或干扰效应衰减（卡斯塔诺斯和弗里德曼，2011年

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陀螺仪是一种具有挑战性的欠驱动系统，它通常被用作多种设备的执行器，包括水下航行器（Xu et al.，2018）、卫星（Keshtkar et al.，2018）和未接地触觉装置（Walker et al.，2017）等。有几项工作致力于陀螺仪控制设计，见Abbas等人。（2014）；Reyes Rodr´guez等人。（2017年）；Keshtkar等人。（2018年）。这些系统受到外部转矩形式的未知干扰。在这种情况下，滑模控制是一种广泛应用的处理匹配干扰的策略（Utkin，1992）。然而，当处理欠驱动系统中典型的不匹配扰动时，滑模方法是脆弱的。已经制定了许多策略来设计欠驱动系统的鲁棒控制，以补偿（Aguilar Iban？ez等人，2017年）或干扰影响的衰减（Castanos和Fridman，2011年）

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