when WL=WR, =0 and the motion radiu

when WL=WR, =0 and the motion radius is infinite, AGV moves in a straight line;When WL= -wR and the radius of motion is 0, the AGV rotates in situ around the M point.It can be seen that the motion radius of AGV keeps changing within the range of [0, +∞] during the whole motion process, so as to achieve different motion modes such as straight line, in-situ rotation and curve motion.

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当WL = WR，= 0且运动半径无限大时，AGV沿直线运动;当WL = -wR且运动半径为0时，AGV绕M点原位旋转。在整个运动过程中，AGV的运动半径始终在[0，+∞]范围内变化，从而实现直线，原位旋转和曲线运动等不同的运动模式。

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当WL=WR、|0和运动半径为无限时，AGV以直线移动;当 WL= -wR 和运动半径为 0 时，AGV 在 M 点周围原位旋转。可以看到，AGV的运动半径在整个过程中不断变化在[0，[∞]范围内，实现了不同的运动模式，如直线、原位旋转和曲线运动。

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当WL=WR，=0且运动半径无穷大时，AGV沿直线运动；当WL=-WR且运动半径为0时，AGV绕M原地旋转点。它可以看出，在整个运动过程中，AGV的运动半径始终在[0，+∞]范围内变化，从而实现直线、原地旋转、曲线运动等不同的运动方式。<br>

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