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Thispaperinvestigatesthedesignofamodelreferenceadaptivesliding mode state feedback control for MEMS gyroscopes. It isassumed that all states of the system are known. In a separatework we show how this restrictive assumption can be avoided byuse of a sliding mode observer [17]. The controller proposed hereuses a novel sliding mode algorithm consisting of a proportionalFig. 6. Smooth sliding mode control force of the adaptive sliding mode controller.Fig. 7. Nonsmooth sliding mode control force of the adaptive sliding modecontroller.and integral sliding surface. An adaptive sliding mode controlleris derived to control the axes of the gyroscope and to estimatethe unknown angular velocity. Furthermore a smooth version ofthe adaptive sliding mode controller is used to reduce the controlchattering. The proposed adaptive sliding mode control structurewith proportional and integral sliding action can handle withboth matched and unmatched uncertainties and disturbances,provided that upper bounds for these uncertainties are available.Simulation results demonstrate that the use of the proposedproportional–integral sliding mode adaptive control techniqueis effective in estimating the gyroscope parameters and angularvelocity in the presence of matched and unmatched disturbances.

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本文研究了 用于MEMS陀螺仪的模型参考自适应滑模状态反馈控制的设计。它 假定系统的所有状态是已知的。在单独的 工作中，我们展示了如何通过 使用滑动模式观察器来避免这种限制性假设[17]。这里提出的控制器 使用一种新颖的滑模算法，该算法由比例 图6 组成。自适应滑模控制器的平滑滑模控制力。 图7.自适应滑模 控制器的非平滑滑模控制力。 和一体的滑动表面。 派生出自适应滑模控制器来控制陀螺仪的轴并估算 未知的角速度。此外， 使用自适应滑模控制器的平滑版本来减少控制 抖动。所提出的 具有比例和积分滑动作用的自适应滑模控制结构可以处理 匹配的和不匹配的不确定性和干扰， 只要这些不确定性的上限是可用的。 仿真结果表明，在存在匹配和不匹配干扰的情况下，所提出的 比例-积分滑模自适应控制技术 可以有效地估计陀螺仪参数和角速度 。

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本文调查设计模型参考 MEMS 陀螺仪的滑动模式状态反馈控制。是的 假定系统的所有状态都是已知的。在单独的 工作，我们展示如何避免这种限制性假设 使用滑动模式观察器 [17]。此处建议的控制器 使用由比例组成的新型滑动模式算法 图6。自适应滑动模式控制器的平滑滑动模式控制力。 图7。自适应滑动模式的非平滑滑动模式控制力 控制器。 和整体滑动表面。自适应滑动模式控制器 派生来控制陀螺仪的轴和估计 未知的角速度。此外，一个平滑的版本 自适应滑动模式控制器用于减少控制 热热闹闹。提出的自适应滑动模式控制结构 比例和积分滑动动作可以处理 匹配和无与伦比的不确定性和干扰， 前提是这些不确定性的上限可用。 仿真结果表明，使用 比例-积分滑动模式自适应控制技术 有效地估计陀螺仪参数和角 速度在匹配和无与伦比的干扰存在。

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本文研究的是设计著名的参考适应性 MEMS陀螺的滑模状态反馈控制。它是 假设系统的所有状态都是已知的。在一个单独的 我们展示了如何通过 滑模观测器的使用[17]。控制员在这里提议 使用一种新的滑动模式算法 图6。自适应滑模控制器的平滑滑模控制力。 图7。自适应滑模的非光滑滑模控制力 控制器。 以及整体滑动面。一种自适应滑模控制器 用于控制陀螺仪的轴并进行估计 未知角速度。此外，一个平滑的版本 采用自适应滑模控制器来减小控制量 喋喋不休。提出的自适应滑模控制结构 带比例可调的滑动手柄 匹配和不匹配的不确定性和干扰， 前提是这些不确定性的上限是可用的。 仿真结果表明，本文所提出的方法是有效的 比例积分滑模自适应控制技术 对陀螺参数和角速度的估计是有效的 存在匹配和不匹配扰动时的速度。

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