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When agVs are judged to be subject
When agVs are judged to be subject to external interference, the next step is to fix such interference.In this project, the algorithm expands the covariance matrix of THE AGV pose state, so as to increase the uncertainty of the AGV and make the system state more inclined to the observed result, so that the AGV is closer to the real position in the updating process.
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当判定agV受到外部干扰时，下一步就是解决这种干扰。在本项目中，该算法扩展了AGV姿态状态的协方差矩阵，从而增加了AGV的不确定性并使系统状态更倾向于观察的结果，从而使AGV在更新过程中更接近实际位置。
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当 agV 被判断为受外部干扰时，下一步是修复此类干扰。本项目扩展了AGV姿势状态的协方差矩阵，增加了AGV的不确定性，使系统状态更倾向于观测结果，使AGV更接近更新过程中的实际位置。
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当AGV被判断为受到外部干扰时，下一步就是对其进行修复干扰。输入该方案通过对AGV姿态状态协方差矩阵的扩展，增加了AGV的不确定性，使系统状态更倾向于观测结果，使AGV更接近实际位置更新过程。<br>
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