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A self-calibrating gyroscope system
A self-calibrating gyroscope system provides improved estimates of, and compensation or calibration for, scale factor errors and bias errors. The gyroscope system employs a plurality of gyroscope units having sense or input axes in a mutually non-parallel arrangement. The number of gyroscope units is preferably at least one more than the number of axes for which rate estimates is required. A Mode Reversal technique is used to obtain an estimate of bias error for a selected gyroscope. A Random Closed-Loop Scale Factor technique is used to obtain an estimate of scale factor error for a selected gyroscope. Because the Mode Reversal technique temporarily disrupts operation of the affected gyroscope, each of the gyroscopes may be taken offline temporarily, in turn, for calibration, and thereafter returned to normal operation. Because at least one redundant gyroscope is provided, when a selected gyroscope is offline, rate information from the remaining operating gyroscopes can be used to derive a reference rate about the axis of the offline gyroscope.
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自校准陀螺仪系统提供对比例因子误差和偏置误差的改进估计以及补偿或校准。陀螺仪系统采用多个陀螺仪单元，这些陀螺仪单元具有相互不平行布置的感测轴或输入轴。陀螺仪单元的数量优选地比需要速率估计的轴的数量至少多一个。模式反转技术用于获得所选陀螺仪的偏置误差估计值。随机闭环比例因子技术用于获得所选陀螺仪的比例因子误差估计。由于模式反转技术会暂时中断受影响的陀螺仪的操作，每个陀螺仪可能会暂时离线，依次进行校准，然后恢复正常操作。
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自校准陀螺仪系统提供了对比例因子误差和偏置误差的改进估计、补偿或校准。所述陀螺仪系统采用多个陀螺仪单元，所述多个陀螺仪单元具有相互不平行布置的感测轴或输入轴。陀螺仪单元的数量优选地至少比需要速率估计的轴的数量多一个。模式反转技术用于获得所选陀螺仪的偏置误差估计。随机闭环比例因子技术用于获得所选陀螺仪的比例因子误差估计。由于模式反转技术会暂时中断受影响陀螺仪的操作，因此每个陀螺仪可能会暂时脱机，依次进行校准，然后恢复正常操作。因为提供了至少一个冗余陀螺仪，所以当所选陀螺仪离线时，来自剩余工作陀螺仪的速率信息可用于导出关于离线陀螺仪轴的参考速率。
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自校准陀螺仪系统提供对比例因子误差和偏置误差的改进估计和补偿或校准。陀螺仪系统采用多个陀螺仪单元，这些陀螺仪单元具有相互不平行布置的感测轴或输入轴。陀螺仪单元的数量优选地比需要速率估计的轴的数量多至少一个。模式反转技术用于获得选定陀螺仪的偏置误差估计值。随机闭环比例因子技术用于获得选定陀螺仪比例因子误差的估计值。由于模式反转技术会暂时中断受影响陀螺仪的运行，因此每个陀螺仪可能会暂时离线，依次进行校准，然后恢复正常运行。因为提供了至少一个冗余陀螺仪，所以当所选陀螺仪离线时，来自剩余工作陀螺仪的速率信息可用于导出关于离线陀螺仪轴的参考速率。
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