式中，h表示观测量的非线性函数，v为测量噪声，分布满足均值为0，方差为

式中，h表示观测量的非线性函数，v为测量噪声，分布满足均值为0，方差为q的高斯分布。

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In the formula, h represents the nonlinear function of observation, v is the measurement noise, and the distribution satisfies the Gaussian distribution with mean 0 and variance q.

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in the formula, h represents a nonlinear function of the observation, v is the Gaussian distribution with a mean of 0 and a variance of q.

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Where h is the nonlinear function of the observed measurement, V is the measurement noise, and the distribution satisfies the Gaussian distribution with the mean value of 0 and the variance of Q.

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