首先构建了移动机器人系统硬件框架，推导阿克曼约束条件下移动机器人建立的

首先构建了移动机器人系统硬件框架，推导阿克曼约束条件下移动机器人建立的机器人运动学模型，详细介绍观测模型中激光雷达模型与深度相机模型原理，简单介绍了移动机器人ROS环境以及移动机器人常用的三种地图。

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First, the hardware framework of the mobile robot system is constructed, the robot kinematics model established by the mobile robot under Ackerman constraints is derived, the principle of the lidar model and the depth camera model in the observation model are introduced in detail, and the ROS environment of the mobile robot and the commonly used mobile robots are briefly introduced. Of three kinds of maps.

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Firstly, the hardware frame of the mobile robot system is constructed, the robot motion model established by the mobile robot under Ackerman's constraint condition is dedessed, the principle of lidar model and depth camera model in the observation model is introduced in detail, and the three maps commonly used by mobile robot ROS environment and mobile robot are briefly introduced.

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Firstly, the hardware framework of mobile robot system is constructed, and the kinematics model of mobile robot under Ackerman constraints is deduced. The principle of lidar model and depth camera model in the observation model is introduced in detail, and the ROS environment of mobile robot and three kinds of maps commonly used by mobile robot are briefly introduced.<br>

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