This paper reports a hybrid intelli

This paper reports a hybrid intelligent controller for application in single axis MEMS vibratory gyroscopes. First, unknown parameters of a micro gyroscope including unknown time varying angular velocity are estimated online via normalized continuous time least mean squares algorithm. Then, an additional interval type-2 fuzzy sliding mode control is incorporated in order to match the resonant frequencies and to compensate for undesired mechanical couplings. The main advantage of this control strategy is its robustness to parameters uncertainty, external disturbance and measurement noise. Consistent estimation of parameters is guaranteed and stability of the closed-loop system is proved via the Lyapunov stability theorem. Finally, numerical simulation is done in order to validate the effectiveness of the proposed method, both for a constant and time-varying angular rate.

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本文报告了一种混合智能控制器，用于单轴MEMS振动陀螺仪。首先，通过归一化连续时间最小均方算法在线估算微陀螺仪的未知参数，包括未知时变角速度。然后，并入了一个附加的间隔2型模糊滑模控制，以匹配谐振频率并补偿不希望的机械耦合。这种控制策略的主要优点是对参数不确定性，外部干扰和测量噪声的鲁棒性。保证参数的一致估计，并通过Lyapunov稳定性定理证明闭环系统的稳定性。最后，进行数值模拟以验证所提出方法的有效性，

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本文报道了一种用于单轴 MEMS 振动陀螺仪应用的混合智能控制器。首先，通过规范化连续时间最均方算法在线估计微陀螺仪的未知参数，包括未知时间变化角速度。然后，结合一个额外的间隔类型-2模糊滑动模式控制，以匹配谐振频率，并补偿不需要的机械耦合。该控制策略的主要优点是其鲁棒性，可对参数不确定性、外部扰动和测量噪声产生影响。保证参数的一致估计，通过Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的稳定性。最后，进行数值模拟，以验证该方法的有效性，无论是恒定的角率还是时变化角率。

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本文介绍了一种用于单轴MEMS振动陀螺的混合智能控制器。首先，利用归一化连续时间最小均方算法在线估计微陀螺的未知参数，包括未知的时变角速度。然后，采用附加区间2型模糊滑模控制，以匹配谐振频率并补偿不需要的机械耦合。这种控制策略的主要优点是对参数不确定性、外部干扰和测量噪声具有鲁棒性。通过Lyapunov稳定性定理，保证了参数的一致估计，并证明了闭环系统的稳定性。最后，通过数值模拟验证了该方法在恒定角速率和时变角速率下的有效性。<br>

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