w(s) is the drive’s velocity expres

w(s) is the drive’s velocity expressed in the Laplace (i.e.“ s ”) domain. J is the inertia, and B is the viscous damping.Td is the disturbance imposed by constant Coulomb friction opposing the direction of travel. ‘Td’ can be represented with two parameters ( T and T ) in the Least Squares identification, where d TT when angular velocity,w > 0 and d TT when angular velocity, w > 0 . The overall inertia of the ball screw mechanism is estimated using catalogue and calculated values for different components .The values of motor and the coupling inertias are 24 mm .9 1010 kgm u and 24 mc .9 013 10 kgm u , respectively. The inertia of the ball screw is calculated assuming a cylindrical structure:

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W（S）是拉普拉斯表达（即驱动器的速度 “S”）域。J是惯性，而B是粘性阻尼。 Td为通过恒定库仑摩擦力相对行进方向所施加的干扰。“TD的可以用两个参数（ΔT和ΔT）的最小二乘识别，其中被表示？d TT当角速度，W> 0和β d TT当角速度，W> 0。滚珠丝杠机构的整体的惯性，使用目录和计算值对于不同的部件估计。 电机和耦合惯性值是24毫米0.9 1010 KGM？u和24 MC 0.9 013 10公斤米？U，分别。滚珠丝杠的惯性来计算假定的圆柱形结构：

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w（s）是驱动器在拉普兹中表示的速度（即 " s" ）域。J是惯性，B是粘性阻尼。 Td 是不断的库仑摩擦对行驶方向的干扰。"Td"可以在最小平方标识中用两个参数（T 和 T）表示，其中 d TT 当角速度时，w = 0 和 d TT 当角速度，w = 0 。球形螺杆机构的整体惯性是使用目录和计算值对不同部件进行估计的。 电机和耦合惯性的值分别为 24 mm .9 1010 kgm u 和 24 mc .9 013 10 kgm u。假设圆柱形结构，计算球螺钉的惯性：

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w（s）是驱动器的速度，用拉普拉斯表示（即。 “s”）域。J是惯性，B是粘性阻尼。 Td是恒定库仑摩擦对行进方向的干扰。“T d”可以用最小二乘法辨识中的两个参数（T和T）表示，其中当角速度为w>0时为dt，当角速度为w>0时为dt。滚珠丝杠机构的总惯性用不同部件的目录和计算值估算。 电机惯量和耦合惯量分别为24mm.91010kgm u和24mc.910310kgmu。滚珠丝杠的惯性是在假定圆柱结构的情况下计算的：

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