Fig. 11. Structure of flexible doub

Fig. 11. Structure of flexible double-ring.The first prototype (showed in Fig. 10), was built from rapid prototyped parts, by means of additive manufacturing in 3D printing (Ultimaker® 2+). Its weight is 450 g in accordance with the indications set out in [52], [62] (RobHand_VC2.mp4 is a short video clip showing in detail the RobHand exoskeleton). The linkage-rotate mechanism (intermediate piece and proximal and distal rods), the back support platform and the thumb module are built with Poly Lactic Acid (PLA). The double-rings, which are in direct contact with the human skin, are made of flexible material (Filaflex 82a), improving the ergonomics of the device. The prototype incorporates five Actuonix L12 linear actuators (DC motors with screw mechanism, 30 mm stroke, 23N output force, low-cost and lightweight). Referring to [63], and [64], the maximum force level of the human fingers was measured to be 50 N. Since the proposed hand exoskeleton is designed for the assistance of patients having a partially paralyzed hand, the required force level of the finger module is determined to be 10 N [64]. Thus, the selected linear actuators have sufficient capability to realize the required force.During this development phase, usability and ergonomics tests were carried out with the collaboration of the Rehabilitation Service of the University Clinical Hospital (Valladolid, Spain). These tests were performed with five post-stroke patients (four man and one woman with ages between 30 and 60 years) who suffered from paresis in one of their hands (two in the left hand and three in the right one), and all in the chronic phase of the pathology. Four of them suffered from spasticity in the fingers with different levels of intensity. Sixty sessions of use of the exoskeleton were carried out with an approximate duration of sixty minutes each. Over the course of 20 weeks the patients underwent 3 weekly sessions. Fig. 12 shows the exoskeleton placed on the hands of two of the patients during the tests carried out.

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图 11. 柔性双环结构。 第一个原型（如图 10 所示）是由快速原型部件通过 3D 打印 (Ultimaker® 2+) 中的增材制造制成的。根据[52]、[62]（RobHand_VC2.mp4 是一个简短的视频剪辑，详细展示了RobHand 外骨骼）中列出的指示，它的重量为450 g。连杆旋转机构（中间件和近端和远端杆）、背部支撑平台和拇指模块由聚乳酸 (PLA) 制成。与人体皮肤直接接触的双环由柔性材料 (Filaflex 82a) 制成，改善了设备的人体工程学。该原型包含五个 Actuonix L12 线性执行器（带螺杆机构的直流电机，30 毫米行程，23N 输出力，低成本和轻量级）。参考 [63] 和 [64]，人类手指的最大受力水平经测量为 50 N。由于所提出的手外骨骼是为帮助手部部分瘫痪的患者而设计的，因此手指模块所需的力水平被确定为 10 N [64] . 因此，所选的线性致动器有足够的能力来实现所需的力。 在此开发阶段，与大学临床医院（西班牙巴利亚多利德）康复服务中心合作进行了可用性和人体工程学测试。这些测试是对五名中风后患者（四男一女，年龄在 30 至 60 岁之间）进行的，他们的一只手（左手两个，右手三个）患有轻瘫，并且所有病理的慢性阶段。其中四人患有不同程度的手指痉挛。外骨骼使用了 60 次，每次大约持续 60 分钟。在 20 周的过程中，患者每周接受 3 次治疗。图 12 显示了在进行测试期间放置在两名患者手上的外骨骼。

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图11。柔性双环结构。 第一个原型（如图10所示）是通过3D打印（Ultimaker®2+）中的附加制造，从快速原型零件构建而成。根据[52]、[62]中规定的指示，其重量为450 g（RobHand_VC2.mp4是详细显示RobHand外骨骼的短片）。连杆旋转机构（中间件、近端和远端杆）、背部支撑平台和拇指模块由聚乳酸（PLA）制成。与人体皮肤直接接触的双环由柔性材料（Filaflex 82a）制成，改善了装置的人体工程学。该原型包含五个Actuonix L12线性执行器（带螺旋机构的直流电机，30 mm冲程，23 N输出力，低成本和重量轻）。参考[63]和[64]，人类手指的最大受力水平被测量为50 N。由于拟议的手外骨骼设计用于帮助手部部分瘫痪的患者，手指模块所需的受力水平被确定为10 N[64]。因此，所选择的线性致动器具有足够的能力实现所需的力。 在该开发阶段，与大学临床医院（西班牙瓦拉多利德）康复服务部合作进行了可用性和人体工程学测试。这些测试是对五名中风后患者（四男一女，年龄30-60岁）进行的，他们的一只手患有轻瘫（左手两只，右手三只），所有患者都处于慢性病理阶段。其中四人的手指有不同程度的痉挛。外骨骼的使用共进行了60次，每次大约持续60分钟。在20周的过程中，患者每周接受3次治疗。图12显示了在进行试验期间放置在两名患者手上的外骨骼。

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图11。柔性双环结构。第一个原型(如图10所示)是通过3D打印中的添加制造(Ultimaker 2+)由快速原型零件构建而成的。根据[52]，[62]中的说明，它的重量为450克(RobHand_VC2.mp4是一段详细展示RobHand外骨骼的短视频剪辑)。连杆-旋转机构(中间件和近端及远端杆)、背部支撑平台和拇指模块均由聚乳酸制成。与人体皮肤直接接触的双环由柔性材料制成(Filaflex 82a)，提高了设备的人体工程学。原型包含五个Actuonix L12线性致动器(带螺旋机构的DC电机，30毫米冲程，23N输出力，低成本和重量轻)。参考[63]和[64]，人类手指的最大力水平被测量为50 N。由于所提出的手外骨骼被设计用于帮助手部分瘫痪的患者，手指模块所需的力水平被确定为10 N [64]。因此，所选择的线性致动器具有足够的能力来实现所需的力。在这一开发阶段，与大学临床医院(西班牙瓦拉杜利德足球俱乐部)康复服务部合作进行了可用性和人体工程学测试。这些测试是对五名中风后患者(四男一女，年龄在30至60岁之间)进行的，他们的一只手(两只在左手，三只在右手)出现了麻痹，并且都处于病理的慢性阶段。其中四人患有不同程度的手指痉挛。外骨骼的使用进行了60次，每次大约持续60分钟。在20周的时间里，患者每周接受3次治疗。图12示出了在进行测试期间放置在两名患者手上的外骨骼。

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