This study has discussed several cr

This study has discussed several crucial problems in ISMC, where conclusions are drawn as follows: 1) Themodiﬁcationoftheintegralslidingvariabledegrades the performance of the sliding mode. 2) ISMC belongs to a kind of GSMC. 3) The super-twisting high-order ISMC usually results in a stability condition that is infeasible in theory. Thelow-passﬁlteringsolutionwithoutthemodiﬁcationofthe integral sliding variable is suggested for chattering attenuation in ISMC. Comprehensive simulations have validated the arguments of study and have demonstrated a superior performance ofthesuggestedISMCdesignintermsofchatteringattenuation, trajectory tracking, and disturbance estimation. The application of the suggested ISMC to handle perturbations in composite learning control [34] would be interesting for further study.

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这项研究讨论了ISMC中的几个关键问题，得出的结论如下：1）整体滑动变量的修改会降低滑动模式的性能。2）ISMC属于一种GSMC。3）超扭曲高阶ISMC通常会导致理论上不可行的稳定状态。对于ISMC中的颤动衰减，建议采用不修改积分滑动变量的低通滤波解决方案。全面的仿真验证了研究的论据，并证明了建议的ISMC设计震颤衰减，轨迹跟踪和干扰估计的优良性能。建议的ISMC在复合学习控制中处理扰动的应用[34]对于进一步的研究将是有趣的。

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本研究讨论了SMC的几个关键问题，得出以下结论：1）整合的修改变量降低滑动模式的性能。2） ISMC属于一种GSMC。3）超扭曲高阶 ISMC 通常会导致一种在理论上不可行的稳定性条件。提出了在SMC中用于颤动衰减的模解和积分滑动变量的不修改。综合仿真验证了研究论证，并论证了建议ISMC设计interschatinterinteringingattening、轨迹跟踪和扰动估计的卓越性能。建议的 ISMC 在复合学习控制中处理扰动的应用 [34] 对于进一步研究将非常有趣。

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本文讨论了ISMC中的几个关键问题，得出如下结论：1）积分滑动变量的修正会降低滑模的性能。2） ISMC属于GSMC的一种。3）超扭高阶ISMC通常会产生一个理论上不可行的稳定条件。本文提出了一种不考虑积分滑动变量修正的低通滤波方法。综合仿真验证了研究的论点，并证明了在抖振衰减、轨迹跟踪和干扰估计等方面的最优设计性能。将所建议的ISMC应用于复合学习控制中的扰动处理[34]将是一个值得进一步研究的问题。<br>

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