图2-16 相机投影的计算流程图。其中是世界坐标系下的三维坐标，，

图2-16 相机投影的计算流程图。其中是世界坐标系下的三维坐标，，是像素坐标系中的坐标，畸变校正中的r=u 。

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Figure 2-16 The calculation flow chart of camera projection. Among them are the three-dimensional coordinates in the world coordinate system, and, are the coordinates in the pixel coordinate system, and are in the process of distortion correction.

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Figure 2-16 Calculated flowchart projected by the camera. Where is the three-dimensional coordinates under the world coordinate system, is the coordinates in the pixel coordinate system, distortion correction.

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Figure 2-16 calculation flow chart of camera projection. Among them are the three-dimensional coordinates in the world coordinate system, the coordinates in the pixel coordinate system, and the coordinates in the distortion correction.<br>

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