Aus früheren Experimenten geht herv

先前的实验表明，由于运动水平高，检测面积大且检测点很多，因此带有固定摄像头的手眼系统在整个过程中会消耗最多的时间。相机的手眼系统只能在很小的区域内工作，因此不会花很长时间。全局系统中的收集点数分为5 x 5和7 x 7，步幅固定为3 cm。本地系统转换是5、6和7倍。总共6个实验，以测试在实验上花费的时间。<br>首先，规划固定摄像头-手眼系统的校准路径和摄像头-手眼系统的校准路径，以获得用于采集校准数据的采集点。接下来，我们首先收集校准固定相机的手眼系统所需的数据，建立方程式以解决收集完成后的问题，并找到从像平面到工作平面的转换关系。接下来，返回到起始位置，收集本相机的手眼系统所需的数据，确定要求解的方程式，并记录相机和机器人侧之间的转换关系。在实验中，机器人的速度对时间有很大的影响。但是，当速度快时，它可能会抖动或相机拍摄的图像可能会模糊。因此，将其设置为最大速度的50％。整个实验的具体过程如下：<br>（1）设置参数。设置固定相机手眼系统的数据收集点数和机器人操作的步幅。Hand Eye System设置用于数据采集的机械手转换次数。<br>（2）生成用于固定相机手眼系统和手持相机手眼系统的数据获取路径和获取点。<br>（3）机器人通过移动固定摄像机手眼系统的数据收集点来移动。此时，校准板已安装到机器人的末端，并且可以随机器人一起移动。在采集点，围绕机器人的边缘进行旋转运动以采集图像和校准固定相机的手眼系统所需的机器人姿势。<br>（4）将固定摄像机的手眼系统的校准数据输入到校准模块中，解决图像与机器人工作面之间的转换关系。

先前的实验表明，固定相机手眼系统在整个过程中消耗了大部分时间，因为动作多、检测范围广、捕捉点多。您的相机的手眼系统仅在小区域工作，因此不应花很长时间。全球系统中的收集点数分为 5 x 5 和 7 x 7，步幅长度设置为 3 厘米。本地系统转换是 5 倍、6 倍和 7 倍。共进行了6项实验，以测试在实验上花费的时间。<br>首先，规划固定相机手眼系统的校准路径和相机手眼系统的校准路径，以获取捕获校准数据的收集点。接下来，我们首先收集校准固定相机手眼系统所需的数据，设置方程，以在收集完成后解决问题

Aus früheren Experimenten geht hervor, dass ein Hand-Auge-System mit fester Kamera aufgrund vieler Bewegungen, eines großen Erfassungsbereichs und vieler Erfassungspunkte die meiste Zeit im gesamten Prozess verbraucht. Das Hand-Auge-System Ihrer Kamera funktioniert nur in einem kleinen Bereich, daher sollte es nicht lange dauern. Die Anzahl der Sammelstellen im globalen System ist in 5 x 5 und 7 x 7 unterteilt, und die Schrittlänge ist auf 3 cm festgelegt. Lokale Systemkonvertierungen sind 5, 6 und 7 Mal. Insgesamt 6 Experimente zum Testen der für die Experimente aufgewendeten Zeit. Planen Sie zunächst den Kalibrierungspfad für das feste Kamera-Hand-Auge-System und den Kalibrierungspfad für das Kamera-Hand-Auge-System, um Sammelpunkte für die Erfassung von Kalibrierungsdaten zu erhalten. Als nächstes sammeln wir zuerst die Daten, die zum Kalibrieren des Hand-Auge-Systems der festen Kamera erforderlich sind, stellen die Gleichungen auf, um das Problem nach Abschluss der Sammlung zu lösen, und ermitteln die Konvertierungsbeziehung von der Bildebene zur Arbeitsebene. Als nächstes kehrt es zur Ausgangsposition zurück, sammelt die Daten, die für das Hand-Auge-System der vorliegenden Kamera erforderlich sind, legt die zu lösende Gleichung fest und erfasst die Umrechnungsbeziehung zwischen der Kamera und der Roboterseite. Im Experiment hat die Geschwindigkeit des Roboters einen großen Einfluss auf die Zeit. Wenn die Geschwindigkeit jedoch hoch ist, kann sie verwackeln oder das von der Kamera aufgenommene Bild kann unscharf werden. Stellen Sie sie daher auf 50% der Höchstgeschwindigkeit ein. Das spezifische Verfahren für das gesamte Experiment ist wie folgt: (1) Stellen Sie die Parameter ein. Stellen Sie die Anzahl der Datenerfassungspunkte für das Hand-Auge-System der festen Kamera und die Schrittlänge für den Roboterbetrieb ein. Hand Eye System Legt die Anzahl der Robotertransformationen für die Datenerfassung fest. (2) Generieren Sie Datenerfassungspfade und Erfassungspunkte für ein festes Kamera-Hand-Augen-System und ein Hand-Kamera-Hand-Augen-System.(3) Der Roboter bewegt sich, indem er den Datenerfassungspunkt des Hand-Auge-Systems der festen Kamera bewegt. Zu diesem Zeitpunkt ist die Kalibrierungsplatine am Ende des Roboters angebracht und kann sich mit dem Roboter bewegen. Am Sammelpunkt wird eine Rotationsbewegung um den Rand des Roboters ausgeführt, um die Bilder und Roboterposen zu sammeln, die zum Kalibrieren des Hand-Auge-Systems der festen Kamera erforderlich sind. (4) Geben Sie die Kalibrierungsdaten des Hand-Auge-Systems der festen Kamera in das Kalibrierungsmodul ein und lösen Sie die Konvertierungsbeziehung zwischen dem Bild und der Arbeitsfläche des Roboters.<br>