rl和rr 表示左右车轮半径，L表示两轮之间的距离。由于机器人实际运行

rl和rr 表示左右车轮半径，L表示两轮之间的距离。由于机器人实际运行时，存在负重，加上本身测量的误差，左右两轮半径和标称的有差别，因此，也需要标定两轮半径。

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rl and rr represent the left and right wheel radii, and L represents the distance between the two wheels. When the robot is actually running, there is a load, plus the error of its own measurement, and the radius of the left and right wheels is different from the nominal one. Therefore, the two wheels need to be calibrated.

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rl and rr represent the left and right wheel radius, and L represents the distance between the two wheels. Due to the actual operation of the robot, there is a load, coupled with its own measurement error, the left and right two rounds of radius and nominal differences, therefore, it is also necessary to calibrate the two-wheel radius.

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RL and RR are the radius of the left and right wheels, and l is the distance between the two wheels. Due to the actual operation of the robot, there is a load, plus its own measurement error, the radius of the left and right wheels is different from the nominal, therefore, it is also necessary to calibrate the radius of the two wheels.<br>

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