The overall structure of the propos

The overall structure of the proposed fault tolerant controller is illustrated in Fig. 1.Remark 5: The proposed method presumes full measurement of the system states, i.e., q and q_. This is one of the limitations of the proposed method. However, in the case that the velocity measurement is not available, the robust exact differentiator method proposed in [63] can be employed to eliminate this limitation.

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所提出的容错控制器的整体结构如图1所示。<br>注释5：所提出的方法假定系统状态即q和q_的完整测量。这是所提出方法的局限性之一。但是，在无法进行速度测量的情况下，可以采用[63]中提出的鲁棒的精确微分方法来消除该限制。

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图1说明了所提议的容错控制器的整体结构。<br>备注5：建议的方法假定对系统状态进行完全测量，即q和q_。这是建议方法的局限性之一。但是，在速度测量不可用的情况下，可以使用 [63] 中建议的稳健精确分样方法来消除此限制。

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所提出的容错控制器的整体结构如图1所示。<br>注5：所提出的方法假定系统状态的完全测量，即q和q。这是该方法的局限性之一。然而，在速度测量不可用的情况下，可以采用[63]中提出的鲁棒精确微分方法来消除这一限制。<br>

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