并且设计了适用于履带式无人车的轨迹跟踪控制器，基于李雅普诺夫理论证明了

并且设计了适用于履带式无人车的轨迹跟踪控制器，基于李雅普诺夫理论证明了控制器的稳定性，并以设计的算法移植到仿真平台，实现了三角形编队、圆形编队和动态环境下的协同编队。

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In addition, a trajectory tracking controller suitable for crawler unmanned vehicles was designed. Based on Lyapunov theory, the stability of the controller was proved, and the designed algorithm was transplanted to the simulation platform to realize the triangular formation, circular formation and dynamic environment. Under the coordinated formation.

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The track tracking controller suitable for track-type unmanned vehicles is designed, the stability of the controller is proved based on Liapnov theory, and the design algorithm is transplanted to the simulation platform, which realizes the triangular formation, circular formation and the cooperative formation under the dynamic environment.

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The stability of the controller is proved based on Lyapunov theory, and the designed algorithm is transplanted to the simulation platform to realize triangle formation, circular formation and cooperative formation in dynamic environment.<br>

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