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When only the distance difference b
When only the distance difference between the predicted value and the observed value of a single landmark exceeds the threshold, the landmark is determined to have changed its position due to external interference.Assuming that the JTH landmark is subject to external interference, the covariance matrix Pm, J is expanded to increase the uncertainty of the landmark prediction, make the system state more inclined to the AGV pose and other landmark observation results, and thus make the update of the system state closer to the true value.
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当仅单个地标的预测值和观测值之间的距离差超过阈值时，确定地标因外部干扰而改变了其位置。假设JTH地标受到外部干扰，则协方差矩阵Pm扩展J来增加界标预测的不确定性，使系统状态更倾向于AGV姿态和其他界标观测结果，从而使系统状态的更新更接近真实值。
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当只有预测值和单个地标的观测值之间的距离差超过阈值时，则确定地标由于外部干扰而更改其位置。假设JTH地标受到外部干扰，将协方差矩阵Pm、J扩大以增加地标预测的不确定性，使系统状态更倾向于AGV姿势等地标观测结果，从而使系统状态的更新更接近真实值。
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当单个地标的预测值与观测值的距离差超过阈值时，判定该地标因外部原因改变了位置干扰。假设在第J个地标受到外界干扰的情况下，对协方差矩阵Pm，J进行了扩展，增加了不确定性对路标预测，使系统状态更倾向于AGV姿态等路标观测结果，从而使系统状态更新更接近真实值。
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