根据塔式起重机的运行特点，它的运动包括变幅运动、回转运动和起升运动。为

根据塔式起重机的运行特点，它的运动包括变幅运动、回转运动和起升运动。为了简化控制系统复杂性，本文主要针对塔式起重机的变幅运动进行研究，实现小车定位和负载防摆，其主要的研究内容如下：

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According to the operating characteristics of the tower crane, its movement includes luffing movement, slewing movement and hoisting movement. In order to simplify the complexity of the control system, this paper mainly studies the luffing motion of the tower crane to realize the positioning of the trolley and the anti-sway of the load. The main research contents are as follows:

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According to the operating characteristics of the tower crane, its motion includes amplitude motion, swing motion and hoisting motion. In order to simplify the complexity of the control system, this paper mainly studies the variable motion of the tower crane, and realizes the vehicle positioning and load anti-swing, the main research contents are as follows:

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According to the operation characteristics of tower crane, its motion includes luffing motion, slewing motion and lifting motion. In order to simplify the complexity of the control system, this paper mainly studies the luffing movement of tower crane to realize the trolley positioning and load anti swing<br>

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