然后，通过CSM方法进行帧间匹配。将submap中的激光雷达点云和相机

然后，通过CSM方法进行帧间匹配。将submap中的激光雷达点云和相机点云分别构建概率栅格地图，然后将转换后的激光点云和相机点云分别投影到各自的栅格图中进行评分，最后的结果两者的评分是两者加权得分之和，评分公式见式（37）。

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Then, the inter-frame matching is performed by the CSM method. Probabilistic raster maps are constructed from the lidar point cloud and camera point cloud in the submap, and then the converted laser point cloud and camera point cloud are projected into their respective raster maps for scoring, and the final results are both scored It is the sum of the weighted scores of the two, and the scoring formula is shown in equation (37).

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Then, the CSM method is used for interframe matching. The lidar point cloud and camera point cloud in submap are constructed as probability grid maps, and then the converted laser dot cloud and camera point cloud are projected onto their respective grid maps for scoring, the final result is the weighted score of the two, the scoring formula see (37).

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Then, the CSM method is used for inter frame matching. The LIDAR point cloud and camera point cloud in submap are respectively constructed into probability grid map, and then the converted laser point cloud and camera point cloud are projected into their respective grid map for scoring. The final result is that the score of both points is the sum of their weighted scores, and the scoring formula is shown in formula (37).<br>

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