Trilateral localization algorithm i

Trilateral localization algorithm is determined by measuring the global coordinates of known reflection plate and the distance between the AGV, to realize the positioning, as shown in figure 3-34, measurement for AGV to A, B, C three baffle distance for Ra, Rb, Rc, respectively is A, B, C three points as the center of the circle, Ra, Rb, Rc for the radius of circle, the position of AGV on the intersection of three circle, this method compared with triangulation not only fast, but also easier to implement.

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通过测量已知反射板的整体坐标和AGV之间的距离来确定三边形定位算法，以实现定位，如图3-34所示，测量AGV到A，B，C的三个挡板的Ra，Rb距离，Rc分别是以A，B，C三个点为圆心，Ra，Rb，Rc为圆半径，AGV在三个圆的交点上的位置，这种方法与三角剖分相比不仅速度快，而且更容易实现。

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三边定位算法通过测量已知反射板的全局坐标和AGV之间的距离确定，实现定位，如图3-34所示，测量AGV到 A、B、C 三挡板距离的 Ra、Rb、Rc，分别是 A、B、C 三个点的中心，圆的半径为 Ra、Rb、Rc，AGV的位置在三圈的交点上，该方法与三角测量相比不仅速度快，而且更容易实现。

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三边定位算法是通过测量已知反射板的全局坐标和AGV之间的距离确定的，实现定位，如图3-34所示，测量AGV到A、B、C三个挡板的距离分别为Ra、Rb、Rc，分别是A、B、C三个点作为圆心，Ra、Rb，对于圆弧半径，AGV在三个圆的交点上的位置，该方法与三角测量相比不仅速度快，而且易于实现。<br>

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