为进一步提高匹配精度，使用高斯—牛顿方法对结果进行优化。由于2D激光雷

为进一步提高匹配精度，使用高斯—牛顿方法对结果进行优化。由于2D激光雷达精度较高，因此，优化时只考虑2D点云，因此，目标函数为：

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To further improve the matching accuracy, the results are optimized using Gauss-Newton method. Due to the high accuracy of 2D lidar, only 2D point clouds are considered during optimization, so the objective function is:

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In order to further improve the matching accuracy, the results are optimized by Gaussian-Newtonian method. Because of the high accuracy of 2D lidar, only 2D point clouds are considered for optimization, so the objective function is:

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In order to further improve the matching accuracy, the Gauss Newton method is used to optimize the results. Due to the high accuracy of 2D lidar, only 2D point cloud is considered in optimization. Therefore, the objective function is as follows:

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