机械手系统的程序总体结构如图4-3所示，分为公用程序、自动程序、手动程

マニピュレータシステムのプログラムの全体的な構造を図4-3に示します。このプログラムは、ユーティリティプログラム、自動プログラム、手動プログラム、および原点復帰プログラムの4つの部分に分かれています。中でも自動プログラムには、シングルステップ、シングルサイクル、連続実行プログラムがあり、それらの動作順序は同じであるため、組み合わせることができます。CJ（FNC00）は条件付きジャンプアプリケーション命令であり、ポインターラベルPがそのオペランドです。この命令は、特定の条件下でCJ命令とポインタラベルの間でプログラムをスキップし、ポインタラベルから実行を継続してプログラムの実行時間を短縮するために使用されます。「手動」作業モードを選択した場合、つまりX0がオン、X1がオフの場合、PLCが共通プログラムを実行した後、自動プログラムはP0にスキップされます。X0ダイナミックブレーク接点が開いているため、「手動プログラム」が直接実行されます。P1のX1動的ブレーク接点が閉じているため、ホームに戻るプログラムはP2にスキップされます。「原点復帰」動作モードを選択すると、共通プログラムと原点復帰プログラムのみが実行されます。「シングルステップ」または「連続」モードが選択されている場合、共通プログラムと自動プログラムのみが実行されます。

ロボットシステムのプログラムの全体的な構造は、図4-3に示すように、共通プログラム、自動プログラム、手動プログラム、およびバックポジションプログラムの4つの部分に分かれています。 ボットには、シングル ステップ、シングル サイクル、および連続実行プログラムが含まれ、同じ順序で動作するため、それらをまとめることができます。 CJ(FNC00)は条件付きジャンプアプリケーション命令であり、ポインターのラベル P はそのオペランドです。 この命令は、CJ 命令とポインター のラベルの間のプログラムを特定の条件下でスキップし、プログラムの実行時間を短縮するためにポインターのラベルから実行を継続するために使用されます。 「手動」作業方法、すなわちX0がON、X1がOFFである場合、PLCは共通プログラムを実行した後、P0への自動プログラムをスキップし、X0の接点が切断されたため、直接「手動プログラム」を実行します。 P1 の X1 の破れた接点が閉じているため、P2 に戻るプログラムをスキップします。 [元の場所に戻る] の動作方法を選択した場合は、パブリック プログラムとバックフィールド プログラムのみが実行されます。 [ステップ イン] または [連続] モードを選択すると、ユーティリティとボットのみが実行されます。

ハンドシステムのプログラム全体構成は、図4-3に示すように、パブリックプログラム、自動プログラム、手動プログラム、元の位置に戻るプログラムなどの4つの部分に分けられています。自動プログラムはシングルステップ、シングルサイクル、および連続して実行するプログラムを含み、それらの動作順序が同じであるため、それらを統合することができる。CJ（FNC 00）は条件ジャンプアプリケーション命令であり、ポインタ番号Pはその操作数である。このコマンドは、ある条件で、CJコマンドとポインタ番号の間のプログラムをスキップし、ポインタ番号から実行を継続して、プログラム実行時間を短縮します。「手動」動作方式を選択すると、X 0がON、X 1がOFFとなり、PLCがパブリックプログラムを実行した後、自動プログラムをP 0にスキップし、X 0がオフ接点で切断されますので、直接「手動プログラム」を実行します。P 1のX 1のオフ接点が閉じているので、その場プログラムをP 2にスキップします。「元の位置に戻す」動作方式を選択すると、同じようにパブリックプログラムと元の位置に戻るプログラムだけが実行されます。「シングルステップ」または「連続」方式を選択すると、パブリックプログラムと自動プログラムのみが実行されます。<br>