The parameters of models (2) and (3

The parameters of models (2) and (3) defined in the calibration process are taken into consideration in the algorithm for computing system output angles according to formula (1). In order to define the parameters of model (2), the system was rotated with equal angular intervals, controlled on the basis of gyro wave rotation(5°), with estimation of wave drift rate magnitude at each angular position. Data obtained during the calibration of HRG no. 25 are presented as an example.Figure 5 shows the dependence of the gyro drift rate in the geographic coordinate system on the angular position of a wave with respect to the casing.

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校准过程中定义的模型（2）和（3）的参数在根据公式（1）计算系统输出角的算法中被考虑在内。为了定义模型（2）的参数，系统以等角间隔旋转，在陀螺波旋转（5°）的基础上进行控制，并估计每个角位置的波漂移率幅度。在 HRG 编号校准期间获得的数据。图25作为示例呈现。图5显示了地理坐标系中的陀螺漂移率对波浪相对于套管的角位置的依赖性。

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在根据公式（1）计算系统输出角的算法中，考虑了校准过程中定义的模型（2）和（3）的参数。为了定义模型（2）的参数，系统以相等的角度间隔旋转，在陀螺波旋转（5°）的基础上进行控制，并估计每个角度位置的波漂移率大小。以25号HRG校准期间获得的数据为例。图5显示了地理坐标系中陀螺漂移率与波相对于套管的角度位置的关系。

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在根据公式(1)计算系统输出角的算法中，考虑在校准过程中定义的模型(2)和(3)的参数。为了定义模型(2)的参数，系统以相等的角度间隔旋转，在陀螺波旋转(5)的基础上进行控制，估计每个角度位置的波漂移率大小。以HRG 25号校准过程中获得的数据为例。图5显示了地理坐标系中陀螺仪漂移率对波浪相对于套管的角位置的依赖关系。

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