首先，研究了几种常用的目标跟踪模型和非线性滤波算法。在跟踪模型方面，重

首先，研究了几种常用的目标跟踪模型和非线性滤波算法。在跟踪模型方面，重点对反舰导弹的“蛇型”运动模型进行了研究分析。在滤波算法方面，重点对UKF算法、CKF算法以及5CKF算法进行了详细的理论推导和适用性分析。

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Firstly, several commonly used target tracking and nonlinear filtering algorithm. In tracking model, the emphasis on the "snake" movement model anti-ship missiles were studied and analyzed. In terms of filtering algorithm, focusing on UKF algorithm, CKF algorithm and 5CKF algorithm detailed theoretical derivation and applicability analysis.

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Firstly, several commontarget tracking models and nonlinear filtering algorithms are studied. In the tracking model, the focus is on the "snake type" motion model of anti-ship missiles. In terms of filtering algorithm, the detailed theoretical derivation and applicability analysis of UKF algorithm, CKF algorithm and 5CKF algorithm are carried out.

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Firstly, several common target tracking models and nonlinear filtering algorithms are studied. In the aspect of tracking model, the snake motion model of anti-ship missile is studied and analyzed. In the aspect of filtering algorithm, UKF algorithm, CKF algorithm and 5ckf algorithm are analyzed in detail.<br>

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