人类驾驶的车辆控制技术是由传感器感知、自律控制、自律学习、机械动态、系

人类驾驶的车辆控制技术是由传感器感知、自律控制、自律学习、机械动态、系统集成和优化、能源消耗、散热管理等众多最先进的科学技术领域构成的综合性技术。无人车辆系统可以分为以下4个部分。①任务的意思决定无人驾驶车辆的运行过程中有很多任务。车辆的位置、路径、环境都会对系统选择任务的优先顺序和工作负荷产生一定的影响。影响。决定任务时，要注意实时和有效性。这是一种动态系统，根据实时环境的变化，迅速有效地进行决策。②环境感知作为无人车辆的眼睛和触感，可以实时感知道路环境的变化和整合。主要有以下两种方式：通过GPS／IMU、LIDAR、相机、雷达、无人车辆的声纳等传感器组件实现车辆定位，识别车辆和道路、交通标志和信号、行人、车辆环境。、物体识别和跟踪的动作。第二种是道路、车辆、车辆的网络下停车的道路、车辆等通信网络通过通信中心和外部的交通信息收集。③路径计划路径计划是在道路的实时环境中寻找从起点到终点的安全行车路线，采用最短路线长度或最短时间、最小能源消耗的原则。整体可以分为全球路径规划和本地路径规划两个类别。全局路径规划主要使用已知的本地信息，在知道地图的情况下计划最佳可行的路径。本地路径规划主要是在紧急情况下产生的本地驱动路径（即外部实时环境发生变化）。因此，本地路径规划是基于全球路径规划的前提，计划在运行过程中适应实时的外部环境变化，生成优化的驱动路径。④车辆控制所谓车辆控制，是指无人车辆的前进方向计划以环境识别为前提，可以实现车辆追踪速度控制、超车控制舵、紧急刹车控制等水平、垂直控制。车辆控制涉及无人车辆在时间和空间两方面都实现最佳解决方案，减少车辆和路径计划之间的错误的方法。

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人类驾驶的车辆控制技术是由传感器感知、自律控制、自律学习、机械动态、系统集成和优化、能源消耗、散热管理等众多最先进的科学技术领域构成的综合性技术。 无人车辆系统可以分为以下4个部分 。①任务的意思决定 无人驾驶车辆的运行过程中有很多任务。车辆的位置、路径、环境都会对系统选择任务的优先顺序和工作负荷产生一定的影响。影响。决定任务时，要注意实时和有效性。这是一种动态系统，根据实时环境的变化，迅速有效地进行决策。 ②环境感知 作为无人车辆的眼睛和触感，可以实时感知道路环境的变化和整合。主要有以下两种方式：通过GPS／IMU、LIDAR、相机、雷达、无人车辆的声纳等传感器组件实现车辆定位，识别车辆和道路、交通标志和信号、行人、车辆环境。、物体识别和跟踪的动作。第二种是道路、车辆、车辆的网络下停车的道路、车辆等通信网络 通过通信中心和外部的交通信息收集。 ③路径计划 路径计划是在道路的实时环境中寻找从起点到终点的安全行车路线，采用最短路线长度或最短时间、最小能源消耗的原则。整体可以分为全球路径规划和本地路径规划两个类别。全局路径规划主要使用已知的本地信息，在知道地图的情况下计划最佳可行的路径。本地路径规划主要是在紧急情况下产生的本地驱动路径（即外部实时环境发生变化）。因此，本地路径规划是基于全球路径规划的前提，计划在运行过程中适应实时的外部环境变化，生成优化的驱动路径。 ④车辆控制 所谓车辆控制，是指无人车辆的前进方向计划 以环境识别为前提，可以实现车辆追踪速度控制、超车控制舵、紧急刹车控制等水平、垂直控制。车辆控制涉及无人车辆在时间和空间两方面都实现最佳解决方案，减少车辆和路径计划之间的错误的方法。

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人类驾驶的车辆控制技术是由传感器感知、自律控制、自律学习、机械动态、系统集成和优化、能源消耗、散热管理等众多最先进的科学技术领域构成的综合性技术。 无人车辆系统可以分为以下4个部分 。 ①任务的意思决定 无人驾驶车辆的运行过程中有很多任务。车辆的位置、路径、环境都会对系统选择任务的优先顺序和工作负荷产生一定的影响。影响。决定任务时，要注意实时和有效性。这是一种动态系统，根据实时环境的变化，迅速有效地进行决策。 ②环境感知 作为无人车辆的眼睛和触感，可以实时感知道路环境的变化和整合。主要有以下两种方式：通过GPS／IMU、LIDAR、相机、雷达、无人车辆的声纳等传感器组件实现车辆定位，识别车辆和道路、交通标志和信号、行人、车辆环境。、物体识别和跟踪的动作。第二种是道路、车辆、车辆的网络下停车的道路、车辆等通信网络 通过通信中心和外部的交通信息收集。 ③路径计划 路径计划是在道路的实时环境中寻找从起点到终点的安全行车路线，采用最短路线长度或最短时间、最小能源消耗的原则。整体可以分为全球路径规划和本地路径规划两个类别。全局路径规划主要使用已知的本地信息，在知道地图的情况下计划最佳可行的路径。本地路径规划主要是在紧急情况下产生的本地驱动路径（即外部实时环境发生变化）。因此，本地路径规划是基于全球路径规划的前提，计划在运行过程中适应实时的外部环境变化，生成优化的驱动路径。 ④车辆控制 所谓车辆控制，是指无人车辆的前进方向计划 以环境识别为前提，可以实现车辆追踪速度控制、超车控制舵、紧急刹车控制等水平、垂直控制。车辆控制涉及无人车辆在时间和空间两方面都实现最佳解决方案，减少车辆和路径计划之间的错误的方法。

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The vehicle control technology of human driving is a comprehensive technology composed of sensor perception, self-regulation control, self-discipline learning, mechanical dynamics, system integration and optimization, energy consumption, heat management and many other most advanced scientific and technological fields. Unmanned vehicle system can be divided into the following four parts 。 ① Task meaning decision There are many tasks in the operation of driverless vehicles. The location, path and environment of the vehicle will have a certain impact on the priority of task selection and workload of the system. influence. When deciding tasks, pay attention to real-time and effectiveness. This is a dynamic system, which can make decisions quickly and effectively according to the change of real-time environment. ② Environmental perception As the eye and touch of unmanned vehicle, it can know the change and integration of road environment in real time. There are two main ways to realize the recognition, such as vehicle location, vehicle location, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle identification, vehicle. Object recognition and tracking. The second is the communication network of roads, vehicles and vehicles Traffic information is collected through communication center and external. ③ Path planning The route planning is to find the safe driving route from the starting point to the end point in the real-time environment of the road, adopting the principle of the shortest route length or the shortest time and the minimum energy consumption. It can be divided into global path planning and local path planning. Global path planning mainly uses the known local information to plan the best feasible path with the map. Local path planning is mainly the local driving path generated in emergency (that is, the external real-time environment changes). Therefore, local path planning is based on the premise of global path planning. The plan adapts to the real-time changes of external environment and generates optimized driving path. ④ Vehicle control The so-called vehicle control refers to the direction plan of unmanned vehicles On the premise of environment identification, horizontal and vertical control such as vehicle tracking speed control, overtaking control rudder and emergency brake control can be realized. Vehicle control involves unmanned vehicles in both time and space to achieve the best solution to reduce errors between vehicles and path planning.

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